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一种结合原始图像的巡视器远程路径规划方法

摘要

本发明一种结合原始图像的巡视器远程路径规划方法,如下步骤:1)获得起点位置、航向、移动目标点、目标航向、导航相机原始图像多对、前后避障相机原始图像两对;2)将多对导航相机点云、前后两对避障相机原始图像生成点云、合成拼接地形和适宜度分析结果,之后根据目标点、航向约束以最少点方法规划可通过性路径;3)对巡视器车头石块进行分析,结合避障相机原始图像、避障相机三维点云图像进行石块可通过性判定;对障碍的压过、绕过或者跨过方法进行规定,且提出相应详细的路径规划方法。本发明根据在轨操作实际状态,实现对近距离障碍的应对。

著录项

  • 公开/公告号CN114037605A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2022-02-11

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 北京控制工程研究所;

    申请/专利号CN202111151782.5

  • 申请日2021-09-29

  • 分类号G06T3/40(20060101);G06T7/73(20170101);G06T17/05(20110101);G06Q10/04(20120101);

  • 代理机构11009 中国航天科技专利中心;

  • 代理人张晓飞

  • 地址 100080 北京市海淀区北京2729信箱

  • 入库时间 2023-06-19 14:09:38

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2022-03-01

    实质审查的生效 IPC(主分类):G06T 3/40 专利申请号:2021111517825 申请日:20210929

    实质审查的生效

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