一种降维的巡视器INS/VNS组合导航方法

摘要

惯性/视觉(INS/VNS)组合导航是目前行星探测巡视器常用的一种自主组合导航方法.由于视觉的量测信息与前后两个时刻巡视器的位置和姿态,即状态量均相关,这就存在时间相关性的问题.目前通常采用状态增广法解决此问题,即将上时刻状态值增广到状态向量中,但该方法会造成计算量增大.本文以基于特征点在相机坐标系下的三维坐标的INS/VNS组合导航方法为例,利用惯性导航系统获取的当前时刻的位置姿态信息和INS/VNS组合导航获取的上一时刻的位置姿态信息,推导了一种降维的量测模型.仿真结果表明该方法可在减少计算量的基础上达到与状态增广法相同的位置和姿态估计精度.