一种基于滑动窗口的车道线检测方法、系统、终端及可读存储介质

摘要

本发明提供一种基于滑动窗口的车道线检测方法、系统、终端及可读存储介质，通过车载相机采集多张棋盘格图像，进行相机内参标定，获得相机内参矩阵和畸变系数；对获取的实时道路图像进行校正，提取校正后图像的边缘特征信息获得二值图像，并根据本车车道线确定感兴趣区域；将二值图像转换成鸟瞰图，同时采用形态学滤波去除二值图像的噪声并增强车道线信息；通过滑动窗口方法提取左右车道线像素点坐标，然后采用随机采样一致性方法拟合车道线；绘制拟合的车道线并利用逆透视变换反投影到校正图像上用于可视化。方法实时性、抗噪性能好，并且解决了霍夫变换弯道检测率低的难题,保证了无人驾驶车辆的安全平稳的行驶。