一种融合交互力估计算法的足式移动机器人三边遥操作系统及方法

摘要

本发明属于足式机器人遥操作技术领域。本发明公开了一种应用于六足机器人的交互力估计控制器，解决了六足机器人在没有力传感器的情况下，可以对主端机器人与操作者和从端机器人与环境的交互力进行估计。本发明所述的一种应用于六足机器人的交互力估计器，应用于双主端机器人，单从端机器人的结构系统，提出了基于干扰观测器的交互力估计器的设计。本发明能够有效提高从端六足机器人在无力传感器的情况下的容易出现的问题，并且能在保证系统稳定性的前提下降低成本，提升系统的透明性。