一种无人艇及无人艇编队在线航迹规划方法及系统

摘要

本发明涉及了一种无人艇及无人艇编队在线航迹规划方法及系统，无人艇在线航迹规划方法包括如下步骤：在无人艇的感知域内选取子目标点；在无人艇的感知域内采用均匀分布的随机函数选取无碰撞的初始采样点；采用人工势场法调整所述初始采样点，获得调整后的采样点；采用RRT*规划器对航迹进行扩展。本发明基于RRT*算法和人工势场法实现无人艇航迹的在线快速规划。