坐标系转换方法、装置及包含该装置的多源融合SLAM系统

摘要

本申请提出了用于包括第一SLAM系统和第二SLAM系统的多源融合SLAM系统的坐标系转换方法，其包括：通过第一SLAM系统获得运动载体在第一坐标系内的第一运动轨迹；通过第二SLAM系统获得运动载体在第二坐标系内的第二运动轨迹；基于第一运动轨迹和第二运动轨迹确定坐标系转换参数；以及根据坐标系转换参数进行坐标系转换。本申请还提出了坐标系转换装置以及包括该装置的多源融合SLAM系统。通过本申请的技术方案，能够不依赖先验信息，在SLAM系统的坐标系之间进行实时转换，满足实时性与鲁棒性的要求，还能提高系统的抗退化性能。