基于合模线和壁厚分布特征的吹塑件焊接位姿匹配方法

摘要

本发明公开了基于合模线和壁厚分布特征的吹塑件焊接位姿匹配方法，包括以下步骤：1）连续多帧图像输入；2）基于合模线和壁厚分布特征的吹塑件特征点匹配；2.1）提取输入图像中的合模线特征；2.2）基于高斯下采样提取合模线上的特征点；2.3）基于特征点法进行帧间估计；2.4）基于壁厚分布特征进行匹配跟踪；2.5）基于ORB‑SLAM2进行误匹配剔除；3）相机位姿估计的数据输出。本发明基于吹塑焊接件合模线和壁厚分布特征，利用两帧间输入图像的合模线上特征点的不变性，估算相机的位姿。该方法能够快速进行特征点的匹配，完成对吹塑焊接件的打孔焊接；有效提高了对于吹塑焊接件的焊接位姿的匹配效率，进一步提高了焊接质量。