一种高承载半潜式钻井平台海浪补偿装置及控制方法

摘要

本发明公开一种高承载半潜式钻井平台海浪补偿装置及控制方法，包括浮箱、承载支柱、并联调姿模块、海浪识别模块、数据处理模块、控制和驱动模块、钻井平台甲板，浮箱上方连接有承载支柱，承载支柱连接并联调姿模块，并联调姿模块连接钻井平台甲板；承载支柱数量与并联调姿模块数量相等；海浪识别模块中声学波浪测试仪用于测定海浪流动参数，陀螺仪用于测量浮箱坐标系相对甲板坐标系的位姿，数据处理模块对海浪运动参数进行处理，控制和驱动模块控制直线运动单元运动。本发明具有承载性能强和稳定性好的特点，能够实现半潜式钻井平台对海浪横移、纵移、垂荡和横摇、纵摇及艏摇的复合运动补偿。