基于信息异常检测的改进Sage-Husa自适应融合滤波方法及多源信息融合设备

摘要

本发明是基于信息异常检测的改进Sage‑Husa自适应融合滤波方法及多源信息融合设备，1获取传感器量测信息、GPS经纬度信息；2建立GPS/INS组合导航系统模型，建立状态方程和量测方程；3信息异常检测过程，根据预测残差向量构造检验统计量，判断是否有异常观测的存在，当系统有异常量测检测时，采用改进的Sage‑Husa自适应滤波，将卡尔曼滤波增益置零，引入指数衰减自适应因子调整观测量测噪声；4改进的Sage‑Husa自适应滤波方法对组合导航系统进行滤波处理，在标准Kalman滤波的基础上对Q阵和R阵实时预测和修正。多源信息融合设备含有传感器、处理器、信息获取单元、数据传输接收单元。有益效果：添加了信息异常检测过程，提高了系统的导航精度和容错性。