一种用于玻璃幕墙结构检测的爬壁机器人及控制检测方法

摘要

本发明公开了一种用于玻璃幕墙结构检测的爬壁机器人及控制检测方法；该爬壁机器人包括爬壁机器人主体、麦克纳姆轮、电控云台、涵道风扇、悬挂牵引装置、激光器、红外热像仪以及热图像传输装置等。采用麦克纳姆轮驱动其运动，以实现爬壁机器人在玻璃表面全向移动；涵道风扇产生玻璃幕墙方向的推力，支持爬壁机器人与墙面贴附；悬挂牵引装置克服爬行器自身重力；电控云台搭载激光热源和红外热像仪，实现对隐框玻璃幕墙全表面或半隐框玻璃幕墙隐框方向的结构胶区域进行主动式扫描红外热波检测；红外热图像通过实时无线传输到PC端进行分析；本发明可实现遥控状态下对于玻璃幕墙胶接结构的检测，降低了检测成本和人工高空作业风险，有益效果显著。