基于多相机、多激光雷达的联合标定及目标融合检测方法

摘要

一种基于多相机、多激光雷达的联合标定及目标融合检测方法，提供了多激光雷达的标定办法，多相机同激光雷达的标定办法，解决了多相机共视区域过小而标定困难的问题。标定结束后对于激光点云的滤波、过滤地面、拼接、聚类一系列处理流程，对多个相机图像进行拼接、模型检测，最后，融合模块接收激光雷达点云数据和相机图像的处理结果进行融合，输出目标检测的分类以及位置信息。该流程应用于自动驾驶中，为自动驾驶提供感知模块的必要输出信息，指导后续的预测、规划、控制等具有重要的意义。