一种面向城市环境的多频BDS-2/BDS-3/INS车载组合定位方法

摘要

本发明公开了一种面向城市环境的多频BDS‑2/BDS‑3/INS车载组合定位方法，该发明利用BDS多频观测值信息（BDS‑2三频和BDS‑3四频）进行车载组合定位。面向BDS多频模糊度固定，根据城市观测环境的复杂程度，使用不同的模糊度固定策略：首先基于GF模型单历元取整固定到多频宽巷模糊度，如果观测环境较为复杂，则直接使用已经固定的宽巷模糊度参与定位解算，如果观测环境良好，允许对信号连续观测，则在已经固定的宽巷模糊度基础上再结合GB模型继续固定到窄巷模糊度后参与定位解算。最后根据不同的模糊度固定策略结果，构建相应的组合定位量测模型，既可以快速固定模糊度，又能根据观测条件达到最佳解算精度，进一步提高组合定位的稳定性和实时性。