一种基于有限时间控制的无人飞行器协同编队方法

摘要

本发明公开了一种基于有限时间控制的无人飞行器协同编队方法，涉及无人机技术领域，包括步骤：无人飞行器在飞行过程中获取自身状态信息，将状态信息传送给相邻无人飞行器并接收相邻无人飞行器发送的状态信息，将获取的状态信息和接收到的状态信息发送给分布式有限时间编队控制器；分布式有限时间编队控制器根据预先设定的编队轨迹信息、构形信息、获取的无人飞行器的状态信息，经过变换和计算形成机动指令，在机动指令的要求下，无人飞行器沿着预定轨道飞行。本发明通过引入动态增益控制技术，实现了无人飞行器有限时间协同编队。本发明的方法能使被控系统有限时间稳定，具有控制器信号连续，计算量小，不需要被控系统满足齐次性假设的优点。