一种无人艇环境自适应多尺度目标检测方法及系统

摘要

本发明公开了一种无人艇环境自适应多尺度目标检测方法及系统，涉及无人艇以及多传感器融合技术领域，该方法包括：对获取的雷达数据进行预处理，得到雷达预估目标集合；雷达数据包括毫米波雷达采集的数据和航海雷达采集的数据；对视觉传感器采集的原始环境图像进行预处理，以获得全局大气光值和透射率；根据全局大气光值和透射率对原始环境图像进行还原处理，得到增强图像；根据增强图像和预训练好的目标检测模型，得到初步检测结果；初步检测结果包括图像预估目标的置信度、检测框和类别信息；对雷达预估目标集合、增强图像和初步检测结果进行融合处理，确定海面目标的位姿信息、类别信息和置信度。本发明能够准确确定海面目标信息。