一种无人驾驶车辆的路径跟踪控制方法及装置

摘要

本发明提供一种无人驾驶车辆的路径跟踪控制方法及装置，在获取到车辆的目标路径后，能够基于目标路径的路径信息、车辆的姿态信息、以及目标路径的预测信息分别计算不同维度下的方向盘转角，并基于此控制车辆的方向盘转角，完成对车辆的横向控制。基于本发明，能够应对无人驾驶任务的全工况、多场景，在无人驾驶车辆行车过程中提高路径跟踪的稳定性和精准性，从而保证无人驾驶车辆的安全性能。