一种基于红外双目相机及机器人机械臂持置针套引导和实现精准穿刺的设备及方法

摘要

本发明公开一种基于红外双目相机及机器人机械臂持置针套引导和实现精准穿刺的设备及方法。人体的无意识运动会引起穿刺针与穿刺路径之间的角度偏差，以及穿刺针针尖与穿刺中心之间的距离偏差等误差，对穿刺过程产生影响。针对现有问题，本发明设计一种基于六个自由臂的机械臂持置针套装置，结合红外定位的方法，对穿刺针套的位置进行实时监控，操作者能够及时发现偏差并调整位置，针套装置确定后，引导穿刺针穿刺。