考虑关节间隙演化的工业机器人末端轨迹控制方法及系统

摘要

本发明提供一种考虑关节间隙演化的工业机器人末端轨迹控制方法，属于机器人控制技术领域，工业机器人末端轨迹控制方法包括：采集工业机器人在实际运行过程中机械臂的实际末端轨迹；计算实际末端轨迹与无间隙时的预期末端轨迹之间的误差序列；根据误差序列，基于近似熵算法，确定所述实际末端轨迹与所述预期末端轨迹的近似熵；根据近似熵以及预先确定的“间隙大小‑近似熵值‑PID参数”对照表，确定对应的PID参数；通过PID控制器根据PID参数，控制工业机器人电机的输出力矩，进而调整工业机器人机械臂末端的运行轨迹，提高了机器人末端轨迹自动控制的精确性，并节省了大量的停机检查时间。