基于单目视觉的工业机器人末端轨迹测量方法

摘要

针对工业机器人末端轨迹测量精度不足问题,设计一套基于单目视觉的工业机器人末端轨迹测量系统.该测量系统以I-TEK TS4MCL-180M/C工业相机采集图像,以PC平台作为上位机,C++语言和OpenCV库编写测量程序,棋盘格靶标作为末端实时位姿测量靶标.当工业机器人运动时,测量系统能对固定于机器人末端的棋盘格标靶进行实时拍摄.通过Vulcan-CL PCIe采集卡实时读取和处理图像.利用该视觉测量系统,对机器人末端轨迹进行精确测量,结果表明:基于单目视觉的工业机器人末端轨迹测量系统的位移精度达到0.315mm,旋转精度达到0.365°,说明该文方法能精确地动态测量机器人的末端轨迹.