基于视觉惯性融合的四旋翼飞行器定位方法

摘要

本发明公开了一种基于视觉惯性融合的四旋翼飞行器定位方法，在四旋翼飞行器运动过程中，采用摄像头持续拍摄周围环境图像，采用惯性测量装置测量惯性数据，对于摄像头拍摄的图像序列提取特征点及对应的描述子，进行特征跟踪得到特征点对，然后对图像序列进行目标检测，将特征点对划分为静态特征点对集合和动态特征点对集合，利用静态特征点的运动状态对动态特征点进行运动一致性检测，筛选出可靠特征点对加入静态特征点对集合，根据静态特征点对获取基于视觉的位姿参数，然后根据惯性测量装置测量的惯性数据获取位姿参数，将两个位姿参数融合，得到最终的位姿参数。本发明可以实现在高动态场景下的自主实时稳定定位。