一种基于无线融合信号的VSLAM闭环检测方法

摘要

本发明公开了一种基于无线融合信号的VSLAM闭环检测方法，属于视觉导航技术领域。该VSLAM闭环检测方法将蓝牙信号发射器位置坐标和WiFi信号发射器位置坐标进行权值归一化处理后，获取参考点坐标，并通过参考点和和蓝牙信号接收端的可取区域中WiFi信号强度均值最强的WiFi信号强度均值构建无线融合信号指纹，通过无线融合信号指纹定位蓝牙信号接收端的可选区域对空间场景的分区，将信号强度序列加入了场景图像信息中，使得新获取的场景图像不需要与地图中所有的关键帧进行匹配，减少了闭环检测的搜索区域，减少了当前场景图像匹配所需要的计算量，提升了VSLAM的运行效率以及VSLAM闭环检测的定位精度。