在考虑相邻停靠的车辆的照灯位置的情况下将车辆停放在横向停车位中的方法以及停车辅助系统

摘要

本发明涉及一种用于将车辆(1)停放到第一横向停车位(2)中的方法，其中，确定另外的车辆(5,6)在第二横向停车位(3,4)中的位置和/或定向，并且根据此来确定车辆(1)在第一横向停车位(2)中的目标位置和/或目标定向，其中，在将车辆(1)停放到第一横向停车位(2)中之前，通过车辆(1)的至少一个光学检测单元(7)来产生该至少一个另外的车辆(5,6)的至少一个图像(17)，并且图像(17)就此来评估，在图像(17)上是否可识别出另外的车辆(5,6)的前照灯(11',12')或尾灯(11,12)，并且根据此来确定另外的车辆(5,6)的定向。本发明还涉及一种停车辅助系统(16)。

说明书

技术领域

本发明的一方面涉及一种用于将车辆停放到第一横向停车位(Querparkluecke)中的方法。在邻接到第一横向停车位处的至少一个第二横向停车位中停靠有另外的车辆。确定另外的车辆在第二横向停车位中的位置和/或定向。根据此来确定车辆在第一横向停车位中的目标位置和/或目标定向。本发明的另一方面涉及一种用于车辆的停车辅助系统。

背景技术

如上面所提到那样的方法由现有技术已知。如此，文件DE 10 2011 077 173 A1说明了一种用于确定停放轨迹的方法。在此，可根据停在相邻的横向停车位中的车辆的定向和/或位置将待停放的车辆带到待停泊的横向停车位中。在此，可在横向停车位中占据偏心的停车位置。待停靠的车辆在横向停车位中的定向和因此应将车辆向前或向后停放到横向停车位中还可根据相邻停靠的车辆的位置和/或定向进行。

此外，由文件DE 10 2014 210 043 A1已知一种用于执行车辆到横向停车位中的停放过程的方法。在那里，也可根据相邻停靠车辆的位置和/或定向来确定待停靠到横向停车位中的车辆的有利的位置和/或定向。为了确定相邻停靠的车辆的定向，停靠的其他车辆的方向盘可关于其位置来确定，并且可根据此来识别出相邻停靠的车辆向前或向后停放。

因此，在该现有技术中具体地说明应基于哪些信息来确定相邻停靠的车辆的定向。然而，这些部件(如其通过方向盘提供的那样)相对隐蔽并且因此难以检测。此外，所述部件布置在机动车辆的内部中并且其单独出于该原因就难以从外部来检测。因此，停在相邻的横向停车位中的车辆的定向在现有技术中是不太可能的。

发明内容

本发明的目的是提出一种方法，在其中可在车辆的待执行的到横向停车位中的停车过程中改善地检测相邻的车辆。同样，目的是提出一种用于车辆的停车辅助系统。

该目的通过根据独立权利要求的方法和停车辅助系统来实现。

本发明的一方面涉及一种用于将车辆停放到第一横向停车位中的方法。在直接邻接到第一横向停车位处的至少一个第二横向停车位中停靠有另外的车辆。确定另外的车辆在第二横向停车位中的位置和/或定向。尤其在停放到第一横向停车位中之前，根据此来确定车辆在第一横向停车位(应将车辆停靠到其中)中待实现的目标位置和/或待实现的目标定向。在将车辆停放到第一横向停车位中之前，通过车辆的光学检测单元来产生另外的车辆的至少一个图像。该图像就此来评估，在图像上是否可识别出另外的车辆的前照灯或尾灯。如果在图像中包含有另外的车辆的至少一个尾灯，识别出另外的车辆向前定向地停放到第二横向停车位中。如果在图像中包含有另外的车辆的至少一个前照灯，识别出另外的车辆向后定向地停放到第二横向停车位中。就此而言，向前停放是这样的定向，在其中另外的车辆的前部面向横向停车位的后方边界，并且该另外的车辆的尾部面向邻接到该第二横向停车位的车道。

通过这样的设计方案，更快速地且更精确地实现鉴于其在第二横向停车位中的定向检测另外的车辆。就此而言，评估该另外的车辆的特征性部件。这些特征性部件是这样的，其在外侧布置在另外的车辆处。因此可更简单地且更明确地识别这些部件。由此能够实现改善地且更精确地确定另外的车辆在第二横向停车位中的定向。此外，恰恰这些具体的光源(即尾灯和前照灯)是实现另外的车辆的定向的更明确的特征性特征。因为例如方向盘(如其在现有技术中来评估的那样)还可全面地被仪表板等遮盖，识别就此而言是困难的。此外，方向盘还可在多个位置处，例如在左侧驾驶或右侧驾驶的车辆中。因此，在现有技术中不能根据方向盘明确地确定车辆的定向。

反之，通过本发明的上面所提到的方面中的操作方式明确的是，如果识别出尾灯，车辆向前停放到第二横向停车位中。因为尾灯仅可布置在车辆的尾部处，这些特定的光源也是对于明确指示性部件的定向。就此而言，同样的适用于前照灯。此外，这样的具体的光源(如其被提到的那样)还实现在不同的视角(在所述视角下另外的车辆可通过光学检测单元来检测)下改善地识别定向。此外，尤其还可能的是，因为通常在车辆处安装有两个后照灯和两个前照灯，可更简单地且更快速地以及更精确地确定定向。因为即使在各种不同的视角下也可识别出至少一个尾灯或至少一个前照灯，并且因此根据这些相应的光源中的一个已可更精确地确定定向。

优选地设置成，分析图像中光源的色彩(Farbgebung)。如果识别出红色光源，识别出尾灯。因此，尤其还明确地识别出不存在前照灯，因为这样的前照灯从来不能是红色的。如果识别出“白色”光源，那么尤其可存在车辆的前照灯。但是其也可以是尾灯。因为在特定的车辆中尾灯也可至少主要显现构造为白色。如果识别出白色光源，尤其识别出另外的车辆的前照灯。因为在光源的未接通状态中尤其由于持久性的“彩色”遮盖玻璃，这些色彩对于在车辆处的这两个具体光源来说是典型的，可根据简单的标准(即该色彩)相对明确地确定另外的车辆的定向。此外，这些色彩也如此不同，即白色或基本白色和红色或基本红色，从而也可在尾灯和前照灯之间进行明显区分。

优选地设置成，图像就此来评估，在另外的车辆的宽度方向上在该另外的车辆的相对而置的端部区域或侧面区域处是否相应识别出相同的光源。由此那么在另外的车辆的区域中识别出可以是前照灯或尾灯的光源。因为这些具体的光源(即尾灯和前照灯)通常也布置在车辆的十分具体的地方处，还可经由在另外的车辆处的图像中光源的这些在地点上的发现实现这些部件作为前照灯或尾灯改善且更明确的关联。由此又导致更精确地确定该另外的车辆的定向。

如果评估图像中的颜色配置(Farbprofil)，那么尤其当颜色配置在图像中在尺寸上和/或在颜色上是相同的或基本相同的时，那么尤其可推断尾灯和/或前照灯。因为车辆在宽度方向上相对而置的端部区域处具有相同的尾灯和相同的前照灯，还可通过图像中相应间隔开的、相同的颜色配置更精确地推断这样的光源。

优选地设置成，在图像中搜索表示另外的车辆的车牌的官方牌照(Kennzeichen)。如果识别出这样的官方牌照，那么根据此在图像中搜索另外的车辆的前照灯或尾灯。这是另一有利的做法。因为官方牌照是车辆的特别特征性的特征并且可与其他部件明显地来区分。因此可简单地且快速地识别出该官方牌照。因为这样的官方牌照通常装设在车辆的十分具体的少数部位处，还可通过探测官方牌照近似形成参考部位或参考位置。就此而言，因为还已知这些特定的光源(即尾灯或前照灯)通常近似双重地且尤其对称地构造在另外的车辆的宽度方向上相对于这样的官方牌照相对而置的侧面处，还能够通过官方牌照的这样的发现在图像中更快速地且更精确地执行尾灯和/或前照灯的发现。

优选地设置成，在图像中识别出官方牌照的情况下，基于官方牌照的位置在图像中产生两个新的搜索域，用于进一步的评估或分析。这些搜索域在另外的车辆的宽度方向上以相对于官方牌照的位置的限定的第一间距来构造。这是另一非常有利的实施方案，因为如果发现了官方牌照，那么因此也不在图像的全部剩余区域中搜索以前照灯或尾灯的形式的潜在光源。就此而言，考虑图像中的由这样的搜索域形成的局部截段。然后仅在该截段中在地点上限定地布置或产生的搜索域中搜索前照灯或尾灯。由此减少了用于搜索这样的具体的前照灯或具体的尾灯的耗费。

附加于此或替代于此可设置成，在图像中识别出官方牌照的情况下，基于官方牌照的位置在图像中产生两个新的搜索域，其在另外的车辆的高度方向上相应具有相对于官方牌照的位置的限定的第二间距。就此而言，上面已提到的优点也适用。

尤其地，这两个间距(即第一间距和第二间距)在以下地方来形成，在那里另外的车辆的光源通常相对于官方牌照布置在车辆处。因此，不仅(即通过搜索域)形成整个图像中缩小的搜索区，而且附加地这些搜索域还在图像中有利地在地点上限定地如此来设定，使得如果存在前照灯或尾灯，那么其于是也必须大概率在该在地点上设定的搜索域中存在。由此也减少了用于搜索前照灯或尾灯的耗费。因此可更快速地执行整个方法。

优选地设置成，在这些搜索域中评估颜色分布。在红色份额大于阈值时，识别出尾灯。尤其在白色份额大于阈值时，识别出前照灯。如果白色份额小于阈值，可能也可存在尾灯。这有利于搜索尾灯或前照灯。就此而言，可以是相对简单且少耗费的是，搜索域在面积上受限并且在图像中相对于官方牌照在地点上限定地来确定，从而大概率实现前照灯或尾灯的发现。通过附加地还以非常简单且少耗费的方式尤其在红色份额和白色份额中搜索针对性的颜色分布，可尤其在没有进一步具体的搜索分析的情况下非常快速地且简单地在相应的搜索域中推断尾灯或前照灯。该色彩是可简单评估的分析参数。

还可设置成，搜索域如此大地来设定，使得检测出或可检测出另外的车辆的部件(其通常布置在另外的车辆的尾部或前部处)的特征性边界轮廓，其中，尾部或前部在图像中检测。边界轮廓就此来评估，在图像中部件是否是外侧光源，尤其是前照灯或尾灯。附加于或替代于颜色分布的评估，通过这样的做法可提出一备选的途径，以便能够更精确地识别出前照灯或尾灯。特定光源的这些边界轮廓也可以是精确的分析参数，以便能够改善地实现这样的特定光源的识别。

优选地设置成，根据官方牌照的位置在图像中产生至少一个第三搜索域。该第三搜索域与其他两个搜索域分离和独立。可设置成，该第三搜索域尤其就在官方牌照上方产生。但是，其也可在车辆处的图像中在地点上另外来生成。第三搜索域关于其色彩来评估并且根据此来确定另外的车辆的色彩。这是另一非常有利的实施方案。因为由此使能够识别出车辆的基本色彩并且如此因此识别出车辆的漆料(Lackierung)。由此也可以实现避免其他搜索域中的错误解读(Fehlinterpretation)。如果车辆的漆料涉及类似于光源的色彩、例如红色调或白色调，那么尤其由此还可实现与前照灯和尾灯的区分。然而，如果车辆具有不同于红色或白色的色彩，这尤其还是另一附加的明确的特征性，以便那么与此相对还可将前照灯或尾灯明确地与此区分。恰恰第三搜索域的该局部位置是有利的，以便能够非常精确地识别出车辆的这样的漆料。通常，如果在车牌或官方牌照上方布置有较大的地方(例如发动机罩或行李箱)，并且就此而言存在带有统一色彩(即车辆的漆料)的更大面积，由此还可非常精确地且快速地识别出该漆料。尤其地，那么因此有利地执行第三搜索域中识别出的色彩与在至少第一搜索域和/或至少第二搜索域中的色彩的比较。这样的比较至少基本阻止了错误探测。

优选地设置成，车辆具有至少一个带有高度测量功能的雷达传感器。利用该雷达传感器(如果其被探测)来确定另外的车辆的车身区域与车顶之间的过渡部。根据该过渡部相对于另外的车辆的端部(例如前部或尾部)的位置来识别另外的车辆向前或向后定向地停靠在第二横向停车位中。因为在许多车辆中发动机罩长于行李箱区域，还可根据在另外的车辆的端部与到车顶处的过渡部之间的该间距通过该信息来识别车辆在前部区域中或在后部区域中被探测。因此，那么还可根据此来识别该另外的车辆在第二横向停车位中的定向。

应注意的是，上面所阐述的相应有利的实施方案还可最多样化地组合。尤其地，不仅可单独地执行图像评估。附加于此或替代于此，可利用雷达传感器进行评估。

本发明的另一方面涉及一种用于车辆的电子停车辅助系统，用于将车辆停放到横向停车位中。该停车辅助系统具有至少一个检测单元和至少一个评估单元或控制单元。停车辅助系统构造用于执行根据上面所提到的方面和其中的一有利设计方案的方法。尤其地，该方法利用停车辅助系统来执行。

本发明还包括所说明的实施形式的特征的组合。

附图说明

接下来说明本发明的实施例。其中：

图1示出了对第一停车情况的简化俯视图；

图2示出了对第二停车情况的简化俯视图；

图3示出了对第三停车情况的简化俯视图；

图4示出了对第四停车情况的简化俯视图；

图5示出了用于确定另外的车辆的定向的透视图，该车辆停在与这样的停车位(在其中应停放车辆)相邻的停车位中；以及

图6示出了用于确定另外的车辆在相邻的横向停车位中的与图5不同的定向的透视图。

接下来所阐述的实施例是本发明的一优选的实施形式。在该实施例中，实施形式的所说明的部件相应是本发明的应彼此独立地考虑的各个特征，所述特征还相应彼此独立地改进本发明并且因此还可被单独地或以不同于所示的组合视为本发明的组成部分。此外，所说明的实施形式还可通过本发明的已说明的特征中的另外特征来补充。

在图中，相同的或功能相同的部件被设有相同的附图标记。

具体实施方式

在图1中示出了停车场景的俯视图，在其中车辆1已以特定的目标位置和/或特定的目标定向停放在横向停车位2中。邻接于该横向停车位2构造有另外的第一横向停车位3并且相对而置地构造有另外的第二横向停车位4。在另外的第一横向停车位3中停靠有另外的车辆5。另外的车辆5在此向前停放。这意味着，尾部5a面向车道6，该车道通到横向停车位2,3,4处。另外的车辆5的前部5b背对该车道6。在图1中所示的场景中，在另外的第二横向停车位4中停靠有另外的车辆6。该另外的车辆6也向前停放到该另外的第二横向停车位4中。

鉴于尤其驾驶员的有利下车，在示出的实施例中车辆1已向后停放到横向停车位2中。此外，车辆1相对于横向停车位2的中心纵轴线M偏心地定位。尤其地，该车辆1在该偏心位置中更靠近于这样的另外的横向停车位3(车辆1的副驾驶员车门面向其)定位。因此实现至少一个驾驶员经由车辆1的驾驶员车门在其横向停车位2中找到更大的下车区域。

在该情形下，车辆1以与之前已停放的另外的车辆5和6相反的定向来停放。此外，通过该定向使车辆1,5和6的所有三个驾驶员能够准备好经由相应的驾驶员车门的尽可能大的上车区域。车辆1在如下时间点被停放到第一横向停车位2中，在该时间点另外的车辆5和/或6早就停放在另外的第二横向停车位3,4中。

同样的适用于根据图2的停车场景。在该简化的俯视图中还示出了如下情形，在其中与图1不同两个另外的车辆5和6相应向后停放到另外的横向停车位3和4中。在该情形中有利的是，就此而言之后待停靠的车辆1向前停放到横向停车位2中，并且同样又相对于中心纵轴线M偏心地停在其中。尤其地，在该情形中有利的是，车辆1以其副驾驶员车门更靠近于另外的横向停车位4面向地定位。因此，在该情况中也实现经由车辆1的驾驶员车门的尽可能大的下车区域。同样，实现对于车辆1和5的驾驶员经由相应的驾驶员车门的尽可能大的上车区域。那么同样的适用于对于驾驶员经由车辆6的驾驶员车门的上车。

如果例如由于规定在横向停车位中仅允许以某个定向、即例如仅允许向前(如这在图3中所示)或仅允许向后(如这在图4中所示)，就此而言同样可根据已相邻停靠的车辆5和6的位置和/或定向来确定对于待停靠的车辆1尽可能好的位置。尤其地，在根据图3和图4的这些停车场景中可设置成，将车辆1中心地停放在横向停车位2中并且占据与相邻的另外的车辆5和6相同的定向。

为了确定相邻停放的另外的车辆5和/或6的定向，在所有实施例中通常设置成，利用检测单元、尤其光学检测单元7来检测周围环境。该至少一个光学检测单元7尤其是摄像机。在将车辆1停到横向停车位2中之前，通过车辆1的该至少一个光学检测单元7来产生至少一个已停靠的另外的车辆5,6的至少一个图像17、尤其多个图像。图像17就此来评估，在该图像17上是否可识别出该另外的车辆5和/或6的前照灯或尾灯。如果在图像17中包含有至少一个尾灯，识别出另外的车辆5,6向前定向地停放在另外的横向停车位3和/或4中。如果在图像17中包含有至少一个前照灯，识别出另外的车辆5和/或6向后定向地停放到另外的横向停车位3,4中。

在一有利的实施方案中，对此分析图像17中光源的色彩，并且如果识别出白色光源，识别出另外的车辆的前照灯。如果识别出红色光源，识别出尾灯。尤其地，图像17就此来评估，在另外的车辆5,6的宽度方向上在该另外的车辆5,6的相对而置的端部区域或侧面区域处是否相应识别出相同的光源，其中，那么由此识别出另外的车辆5,6的这样的区域，其可以是前照灯或尾灯。

在一有利的实施方案中设置成，在通过光学检测单元7检测的至少一个图像17中搜索官方牌照。例如在图5中示出了该场景，在其中在车道6上行驶时通过车辆1的光学检测单元7来检测向前停放的另外的车辆5。在一有利的实施方案中，该图像17首先就此来评估，是否包含有该另外的车辆5的官方牌照8。在根据图5的示出的实施例中，就此而言识别出该另外的车辆5的官方牌照8。尤其地，根据该官方牌照8在图像17中搜索该另外的车辆5的前照灯或尾灯。尤其地，在此根据该官方牌照8的位置在该图像17中搜索另外的车辆5的前照灯或尾灯。在此尤其设置成，当在图像17中识别出官方牌照8时，基于官方牌照8的该位置在图像18中产生新的搜索域9和10。尤其地，这两个搜索域9和10在该另外的车辆5的宽度方向x上以相对于官方牌照8的位置的限定的间距a1和a2在地点上限定地来形成。两个搜索域9和10在面积上小于、尤其明显小于整个图像17。附加于此或替代于此，当在图像17中识别出官方牌照8时，可基于该官方牌照8的位置在图像17中如此产生这两个新的搜索域9和10，使得在另外的车辆5的高度方向y上所述搜索域相应具有相对于官方牌照8的位置的限定的第二间距a3。尤其地，这两个间距a1和a3(其中，a2优选地等于a1)相应于如下间距，另外的车辆5的光源通常以所述间距相对于官方牌照8布置在该另外的车辆5处、尤其在车辆处。因此，将两个搜索域9和10在地点上如此合适地定位在图像17中，使得所述搜索域与官方牌照8的位置相比大概率覆盖这样的面积区域，在其中关于官方牌照8(在现实中还)通常布置有前照灯或尾灯。间距a1,a2和a3尤其鉴于在图像17中官方牌照8的一定的尺寸与现实相比来确定。就此而言，附加于此或替代于此，也还可考虑另外的车辆5的部件的其他尺寸，其实际尺寸已知或者可简单地来估计。由此，图像17中的实际间距也能够以与其他尺寸的比来缩小适配的尺寸比例通过间距a1,a2和a3精确地来示出。

在一有利的实施方案中可设置成，在这些搜索域9和10中评估颜色分布。在红色份额大于阈值时，在搜索域9中识别出尾灯11。在红色份额大于阈值时，在搜索域10中识别出另外的尾灯12。

另一方面，如果识别出白色份额大于阈值，在搜索域9和/或10中识别出前照灯。

在图5中的图示(在其中示出了向前停放的另外的车辆5)中，在搜索域9和10中识别出尾灯11和12。这尤其可仅基于所提到的颜色分布来判断。附加于此或替代于此可设置成，搜索域9和10如此大地来设定，使得识别出车辆5的部件的特征性边界轮廓11a和/或12a，该部件通常布置在该另外的车辆5的尾部5a或前部5b处。尤其地，然后检测出的且包含在搜索域9和/或10中的边界轮廓11a,12a就此来评估，在图像17中部件是否是光源。尤其评估是前照灯或尾灯。

在另一有利的实施方案中可设置成，根据官方牌照8的位置在图像17中产生至少一个第三搜索域13。该第三搜索域13尤其就在官方牌照8上方产生，并且在图像17中在地点上限定地布置。该第三搜索域13关于色彩来评估。根据此来确定或识别另外的车辆5的色彩。因此识别出另外的车辆5的基本漆料和基本色彩。尤其地，考虑该信息以便能够改善地执行搜索域11和12中的颜色分布的评估。由此可改善地避免前照灯和/或尾灯的错误探测，因为那么能够尤其鉴于另外的车辆5的色彩改善地判断搜索域9和10中的颜色分布。

图6以如在图5中那样的相应的图示示出了图像17，在其中如根据在图2中的停车场景那样示出了另外的车辆5。对于另外的车辆5的该向后停车的状态，利用光学检测单元7来检测前部5b。判断场景是相应的如在图5中的那样。

在图6中，那么与图5不同地识别出前照灯11',12'包含在搜索域9和10中并且因此该另外的车辆5向后停放到该另外的横向停车位3中。这些前照灯11',12'具有边界轮廓11a'和12a'。

附加于此或替代于此可设置成，车辆1具有至少一个雷达传感器14(图1)。该雷达传感器14构造有高度测量功能。利用该雷达传感器14可确定另外的车辆5的车身区域与车顶之间的过渡部15(图1)。根据过渡部相对于端部、尤其前部5b和/或尾部5a的位置来识别该另外的车辆5向前或向后定向地停放在该另外的横向停车位3中。

对于另外的车辆5的在此所做的阐述也全面地且相应地适用于另外的车辆6。

尤其地，车辆7具有停车辅助系统16。该停车辅助系统尤其具有至少一个检测单元、尤其光学检测单元7。此外，停车辅助系统16优选地具有至少一个评估单元16a。该评估单元还可以是控制单元。其可具有存储器。此外，停车辅助系统16、尤其评估单元16a具有计算机程序产品。该计算机程序产品具有指令，所述指令(如果其存储在计算机、尤其评估单元16a上)构造用于执行如所提到那样的方法。

附图标记清单

1 车辆

2 横向停车位

3 第二横向停车位

4 第二横向停车位

5 另外的车辆

5a 尾部

5b 前部

6 另外的车辆

7 检测单元

8 官方牌照

9 第一搜索域

10 第二搜索域

11 尾灯

11' 前照灯

11a 边界轮廓

11a' 边界轮廓

12 尾灯

12' 前照灯

12a 边界轮廓

12a' 边界轮廓

13 第三搜索域

14 雷达传感器

15 过渡部

16 停车辅助系统

17 图像

a1 第一间距

a2 第一间距

a3 第二间距

x 宽度方向

y 高度方向。