一种公共场所应急疏散引导方法及系统

摘要

本申请提供一种公共场所应急疏散引导方法及系统，包括实时获取公共场所的人员图像，基于人员图像获取公共场所内的人员的位置信息和运动信息，基于位置信息与出入口的方位信息，获取用于指示人员向出入口运动的引导信号，基于位置信息、运动信息与方位信息，实时获取预测人流信息。根据本发明实施例所提供的公共场所应急疏散引导方法，通过对公共场所进行图像获取，并根据获取的场所图像中人员的位置信息和运动信息引导人员到达出入口和救援设备的位置，提高了人员找到出入口和救援设备的效率，并能够根据运动信息、位置信息及方位信息获得出入口聚集的预测人数，便于在出入口针对性地进行语音指示和照明指示等有效引导措施。

说明书

技术领域

本发明涉及公共安全技术领域，具体而言，涉及一种公共场所应急疏散引导方法及系统。

背景技术

随着城市规模的不断扩展，火车站、地铁站、大型商场等公共场所在人们的日常生活中发挥了越来越多的社会作用，各种公共场所中的人流也与日俱增。在火车站、商场等场所中，高峰期可能有几千人同时处于同一场所内，尤其是地铁站等公共场所，相对较为封闭且出入口情况复杂。一旦发生紧急事故，极容易发生人员踩踏等意外事故。

目前，公共场所一旦发生紧急事故，人员疏散往往是通过设置引导灯及工作人员人工疏导进行引导，不仅效率较低，也无法及时根据实际疏散情况改变引导策略，仍然有较大的发生危险的概率，因此，亟待提供一种公共场所应急疏散引导方法及系统，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种公共场所应急疏散引导方法及系统，其能够至少部分地克服了现有技术中的不足。

根据本发明的一个方面，提供了一种公共场所应急疏散引导方法，包括：

实时获取所述公共场所的场所图像，所述场所图像中至少包括人员图像；

获取所述公共场所的出入口的方位信息；

基于所述人员图像，获取所述公共场所内的人员的位置信息和运动信息；

基于所述位置信息、所述运动信息与所述方位信息，实时获取用于描述每个所述出入口未来聚集的人员数量的预测人数；

基于所述预测人数、所述位置信息与所述方位信息，获取用于指示人员向所述出入口的方位运动的引导信号，并以声音形式、图像形式、文字形式中至少一种发出所述引导信号。

优选地，该方法还包括：

基于所述预测人数，获取出入口灯光调整指令，所述出入口灯光调整指令至少包括调整出入口灯光强度至与所述预测人数成正比。

优选地，该方法还包括：

所述出入口的数量为多个，获取每个所述出入口的出入口人流上限阈值；

判断当前的出入口的所述预测人数是否超过所述当前的出入口人流上限阈值，若判断结果为是，则停止发出用于将人员引导至所述出入口的所述引导信号；

同时向另一个出入口发出所述引导信号。

优选地，所述基于所述人员图像，获取公共场所内的人员的位置信息包括：

获取公共场所的场景图标坐标库，所述场景图标坐标库至少包括公共场所中的预设图标与所述预设图标在公共场所中的坐标的一一映射关系；

所述场所图像还包括所述人员图像周围的疑似图标图像，获取所述疑似图标图像并判断所述疑似图标图像与所述预设图标是否存在对应关系，若是，则基于所述预设图标与所述预设图标在公共场所中的坐标的一一映射关系获取所述位置信息。

优选地，所述基于所述人员图像，获取公共场所内的人员的运动信息包括：

基于所述人员图像，提取所述人员图像中所包含的头部图像、躯干图像及脚部图像；

基于所述头部图像、所述躯干图像及所述脚部图像，获得人员的面部朝向、躯干方向及脚部方向；

基于所述面部朝向、所述躯干方向及所述脚部方向，获得所述运动信息。

优选地，所述基于所述面部朝向、所述躯干方向及所述脚部方向，获得所述运动信息包括：

获取身脚偏转角度阈值；

判断所述脚部方向与所述躯干方向之间的偏转角度是否小于所述身脚偏转角度阈值，若是，则以所述脚部方向为所述运动信息中的人员运动方向，若否，则以所述面部朝向为所述运动信息中的人员运动方向。

根据本发明的另一方面，还挺一种公共场所应急疏散引导系统，包括：

摄像装置，用于实时获取公共场所的场所图像，所述场所图像中至少包括人员图像；

存储模块，用于存储公共场所的出入口的方位信息；

图像处理模块，所述图像处理模块与所述摄像装置及所述存储模块均相连，所述图像处理模块用于基于所述人员图像，获取公共场所内的人员的位置信息和运动信息；

人流信息预测模块，所述人流信息预测模块与所述图像处理模块相连，用于基于所述运动信息与所述方位信息，实时获取预测人流信息，所述预测人流信息至少包括用于描述出入口未来聚集的人员数量的预测人数；

提示信号发生模块，所述提示信号发生模块与所述图像处理模块相连，用于基于所述预测人流信息、所述位置信息与所述方位信息，获取用于指示人员向所述出入口运动的引导信号，并以声音形式、图像形式、文字形式中至少一种发出所述引导信号。

优选地，所述存储模块还用于存储公共场所的场景图标坐标库，所述场景图标坐标库至少包括公共场所中的预设图标与所述预设图标在公共场所中的坐标的一一映射关系；

所述摄像装置还用于获取包括围绕所述人员图像的疑似图标图像的所述场所图像；

所述图像处理模块还用于基于围绕所述人员图像的疑似图标图像；判断所述疑似图标图像与所述预设图标是否存在对应关系，若是，则基于所述预设图标与所述预设图标在公共场所中的坐标的一一映射关系获取所述位置信息。

优选地，所述摄像装置包括滑轨组件、滑台组件和摄像云台组件；

所述滑轨组件包括主滑轨与副滑轨，所述主滑轨与所述副滑轨平行设置且所述副滑轨设置于所述主滑轨水平方向的一侧；

所述滑台组件包括主滑台、副滑台、滑臂模组和驱动单元，所述主滑台与所述主滑轨滑动连接，所述副滑台与所述副滑轨滑动连接，所述驱动单元用于驱动所述主滑台沿所述主滑轨滑动；

所述主滑台具备距离调节块，所述距离调节块具备至少两个调节安装位，所述滑臂模组包括滑动槽体和滑动臂，所述滑动槽体与所述副滑台固定连接，所述滑动臂与所述滑动槽体滑动连接，所述滑动臂远离所述副滑台的一端能够通过与不同的所述调节安装位(0a)相连改变另一端相对于所述滑动槽体的位置；

所述摄像云台组件包括俯仰组件和摄像模块，所述摄像模块通过所述俯仰组件与所述滑动臂靠近所述副滑台的一端相连，所述俯仰组件能够调整所述摄像模块的水平俯仰角度，所述摄像模块用于获取所述场所图像。

优选地，所述提示信号发生模块包括广播端子，所述摄像模块包括摄像头，所述摄像头用于实时获取所述场所图像，所述广播端子用于广播所述提示信号，所述广播端子集成于所述摄像模块内。

根据本发明实施例所提供的公共场所应急疏散引导方法，通过对公共场所进行图像获取，并根据获取的场所图像中人员的位置信息和运动信息引导人员到达出入口和救援设备的位置，提高了人员找到出入口和救援设备的效率，并能够根据运动信息、位置信息及方位信息获得出入口聚集的预测人数，便于在出入口针对性地进行语音指示和照明指示等有效引导措施。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是根据本发明的公共场所应急疏散引导方法的流程图；

图2是根据本发明的基于场景图标获取人员位置坐标的流程图；

图3是根据本发明的基于人员图像获得运动信息的流程图；

图4是根据本发明的公共场所应急疏散引导系统的示意图；

图5是根据本发明的摄像装置的示意图；

图6是根据本发明的摄像模块的示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

如图1所示，本申请提供了一种公共场所应急疏散引导方法。具体包括如下处理：

S101：实时获取公共场所的场所图像，场所图像中至少包括人员图像。

S102：公共场所至少包括两个出入口，获取出入口的方位信息。

S103：基于人员图像，获取公共场所内的人员的位置信息和运动信息。

S104：基于位置信息、运动信息与方位信息，实时获取预测人流信息，预测人流信息至少包括用于描述出入口未来聚集的人员数量的预测人数。

S105：基于预测人数、位置信息与方位信息，获取用于指示人员向出入口运动的引导信号，并以声音形式、图像形式、文字形式中至少一种发出引导信号。

在处理S101中，公共场所的场所图像主要是指用于描述公共场所内实时情形的图像，至少应当包括场所内的人员图像，其类型可以是二维图像，也可以是三维图像，还可以是红外图像等，可以是静止的二维图像，还可以是动态图像或视频等多种形式。对应的，执行该处理的器材可以是单目摄像头、双目摄像头或摄像机等多种形式。在处理S101中，优选地还可以对所获得的图像进行降噪处理，以满足后续的处理的要求，如进行卡尔曼滤波处理，从而去除场所图像中的背景噪声等。在该场所图像中，除人员图像外，还可以包括如后文所述的疑似图标图像、险情图像、场所轮廓图像等其他图像，从而可以根据这些图像实现诸如人员精确定位、险情分析、场所引导规划等多种其他功能。这里的实时获取，主要是指随着时间变换随时获取场所图像，可以是每隔一段固定时间拍摄一张场所图像，也可以是录像等。

在使用双目摄像设备获取上述场所图像时，其具体实现方式可以是：对公共场所内部进行扫描拍摄，以此获得公共场所内部对应的双目影像，并对该双目影像进行卡尔曼滤波处理，从而去除该双目影像的背景噪声。之后确定该双目影像对应的影像视差，并根据该影像视差，得到上述场所图像。

在处理S102中，公共场所至少包括两个出入口，出入口的方位信息可以是根据前期勘测获得的，也可以是根据处理S101中的场所图像进行处理得到的。这里的方位信息主要是指用于描述上述的出入口在公共场所内的相对位置的数据，可以是二维坐标，如描述出入口在广场上的方位的二维坐标，也可以是三维坐标，如描述出入口在地下二层东南角的三维坐标等。

在处理S103中，由于处理S101中的场所图像内包括人员图像，因此就可以根据该人员图像获取公共场所内的人员的位置信息和运动信息。这里的位置信息主要包括人员位置坐标，可以是二维坐标，也可以是三维坐标，与上述的出入口位置坐标类似；运动信息主要包括人员运动方向向量，即用于描述人员正在向哪一个方向运动的数据，其还可以包括人员运动速度等其他信息。其中，获取位置信息的具体实现方式可以是采取预设图标并判断人员处于哪个预设图标附近的方式，也可以是根据其他本领域技术人员所公知的方法，如单目SLAM算法，通过输入人员图像的宽度、摄像头拍摄图像时的焦距、位置及加速度运动信息，从而得到人员相对于摄像头的位置，进而得到人员的位置信息。获得人员的运动信息可以是根据人员的头部、躯干及脚部的图像进行判断，也可以是拍摄同一人员的前后两张图像，根据图像中人员的移动趋势判断人员运动方向向量等其他实现方式。

在处理S104中，基于上述的位置信息、运动信息和方位信息，还可以预测一段时间后该公共场所各出入口可能聚集的预测人数，该预测人数主要用于描述未来某个时间点某个出入口可能有多少人聚集。其具体实现方式可以是通过本领域公知的社会亲和力地图算法(SAM)，即输入多个摄像头所拍摄的同一个人在不同位置的运动信息，从而得到未来其可能达到的位置，再结合方位信息，即可预测这个人未来可能到达的出入口；也可以使用群体轨迹预测算法(GROUP-LSTM)，即输入多个彼此距离较近的人的位置信息和运动信息，并结合方位信息得到这些人未来可能到达的出入口等多种方法预测未来在每个出入口聚集的人员数量，即上述的预测人数。该预测人数可以帮助采取更有效的引导策略，如增强出入口灯光或停止将人员引导至某个出入口等。

在处理S105中，由于在处理S102、S103及S104中已经获得了人员位置信息、出入口方位信息及预测人数，就可以获得用于引导人员向出入口或救援设备运动的引导信号，并以声音形式、图像形式、文字形式中至少一种发出引导信号，例如该引导信号可以是自人员位置坐标指向出入口位置坐标或救援设备位置坐标的引导方向向量构成的光影箭头或灯光指引等可视形态，也可以是包括上述引导方向向量的声音提示信号，还可以是将上述引导方向向量以文字的形式发送至人员所携带的终端等多种形式。

采用上述的公共场所应急疏散引导方法，通过对公共场所进行图像获取，并根据获取的场所图像中人员的位置信息和运动信息引导人员到达出入口和救援设备的位置，提高了人员找到出入口和救援设备的效率，并能够根据运动信息、位置信息及方位信息获得出入口聚集的预测人数，便于在出入口针对性地进行语音指示和照明指示等有效引导措施。

如图1所示，本申请第一实施例所提供的公共场所应急疏散引导方法还包括下列步骤：

S106：基于预测人数，获取出入口灯光调整指令，出入口灯光调整指令至少包括调整出入口灯光强度至与预测人数成正比。

在处理S106中，根据该聚集人员数量，调整每个出入通道口的灯光照明亮度的具体实现方式可以是：

预设一个人员数量阈值，将上述预测人数与预设人员数量阈值进行比对，若该预测人数超过该预设人员数量阈值，则调整相应的出入通道口位置处的灯光照明亮度至与预测人数成正比；若该聚集人员数量不超过该预设人员数量阈值，则保持相应的出入通道口位置处的灯光照明亮度不变或调整至其他亮度等。其中至少包括调整出入口灯光强度至与预测人数成正比这一步骤，从而可以有效引导人员疏散。

上述通过预设阈值对预设人数进行判断还可以用于优化引导信号的发出方式，如在上述出入口的数量为多个的情况下，获取每个出入口的出入口人流上限阈值，如每秒钟最大通过20人，之后判断当前的出入口的预测人数是否超过当前的出入口人流上限阈值，若判断结果为是，则停止发出用于将人员引导至出入口的引导信号，同时向另一个出入口发出上述引导信号。例如通过上述的算法判断，某个出入口未来人流量可能达到每秒25人，则停止发出用于引导人员至该出入口的引导信号，并同时发出引导人员向另一个出入口的信号。这样可以避免将过多的人员引导至可能会较为拥挤的出入口，降低拥堵或踩踏的风险。

在处理S103中，一种获取人员位置坐标的实现方式可以如图2所示，包括如下处理：

S1031：获取公共场所的场景图标坐标库，场景图标坐标库至少包括公共场所中的预设图标与预设图标在公共场所中的坐标的一一映射关系。

S1032：场所图像还包括人员图像周围的疑似图标图像，判断疑似图标图像与预设图标是否存在对应关系，若是，则基于预设图标与预设图标在公共场所中的坐标的一一映射关系获取人员位置坐标。

处理S1031中，预设图标主要指能够从图形形状和颜色上可以被识别的预先设置于公共场所中给的图案，可以是出口位置指示牌或者卫生间位置指示牌等具备其他特定功能的图标，也可以是在公共场所中设置的特殊花纹或纹样等仅用于定位的图标。在前期勘测或设计公共场所的过程中，可以通过本领域所熟知的3D建模技术将这些预设图标与其在公共场所中的坐标建立一一映射关系，并以场景图标坐标库的形式存储起来。

在处理S1031中，由于轨道交通场所内部月台等不同区域的内部设计风格较为相似，若直接对三维轨道交通场所影像进行图像识别可能无法准确地识别出人员所处的位置。这样从场所图像中提取得到人员所处位置附近的疑似图标图像，再将该疑似图标图像与场景图标坐标库中的预设图标进行比对，例如通过本领域常用的感知哈希算法或模板匹配算法等比对方法将疑似图标图像与预设图标进行比对，判断其是否存在对应关系，若判断结果为是，由于预设图标与其坐标存在一一映射关系，即可准确快速地得到人员在公共场所内部的人员位置坐标。

在处理S103中，获取人员运动信息的实现方式可以如图3所示，包括如下处理：

S1033：基于人员图像，提取人员图像中所包含的头部图像、躯干图像及脚部图像。

S1034：基于头部图像、躯干图像及脚部图像，获得场所内人员的面部朝向、躯干方向及脚部方向。

S1035：基于面部朝向、躯干方向及脚部方向，获得运动信息。

在处理S1033中，其具体实现方式可以是对场所图像中所包含的人员图像使用人体关键点检测识别算法，即输入人员图像，根据该算法获得关节、躯干等关键节点的位置和姿态，从而判断上述的面部朝向、躯干方向及脚部方向；也可以使用Openpose算法，同样可以通过输入人员图像，根据该算法获得关节、躯干等关键节点的位置和姿态，从而判断上述的面部朝向、躯干方向及脚部方向，以上均属于图像处理的常用手段，类似的算法或处理方法此处不赘述。当人员的身体边缘轮廓信息确定后，即可从身体边缘轮廓信息中识别得到人员的头部图像、躯干图像及脚部图像，以满足处理S1034的需求。

处理S1034中，获得场所内人员的面部朝向、躯干方向及脚部方向的具体实现方式可以是通过上述的Openpose算法等常用的算法来确定面部朝向、躯干方向及脚部方向的向量数值或空间方位数值，均为本领域的常用技术手段，这里不做进一步的累述。

处理S1035中，基于面部朝向、躯干方向量及脚部的向量，获得运动信息，其具体实现方式可以是：获取身脚偏转角度阈值，如5°、10°等；判断脚部方向与躯干方向之间的偏转角度是否小于身脚偏转角度阈值，若是，则以脚部方向为运动信息中的人员运动方向，若否，则以面部朝向为运动信息中的人员运动方向。这是由于人员的身体动作姿势直接反应人员的运动方向，当人员在疏散过程中，人员的身体通常会朝向出入口，此时通过分析人员的脚部方向相对于躯干方向的偏转角度，能够快速地确定人员的运动方向。比如，当人员脚部方向的向量相对于躯干方向的偏转角度小于身脚偏转角度阈值时，表明人员此时脚部的朝向与躯干朝向基本一致，这样能够准确确定人员当前脚部方向即为人员的运动方向；当人员脚部方向相对于躯干方向的偏转角度大于或等于身脚角度阈值时，表明人员此时处于身体扭转较为厉害的状态，这样能够准确确定人员当前面部朝向即为人员的运动方向。

本申请还提供一种公共场所应急疏散引导系统，如图4所示，包括如下组成部分:

摄像装置1，用于实时获取公共场所的场所图像，场所图像中至少包括人员图像；

存储模块2，用于存储公共场所的出入口的方位信息；

图像处理模块3，图像处理模块3与摄像装置1及存储模块2均相连，图像处理模块3用于基于人员图像，获取公共场所内的人员的位置信息和运动信息；

人流信息预测模块4，人流信息预测模块4与图像处理模块3相连，用于基于运动信息与方位信息，实时获取预测人流信息，预测人流信息至少包括用于描述出入口未来聚集的人员数量的预测人数；

提示信号发生模块5，提示信号发生模块5与图像处理模块3相连，用于基于预测人流信息、位置信息与方位信息，获取用于指示人员向出入口运动的引导信号，并以声音形式、图像形式、文字形式中至少一种发出引导信号。

上述的摄像装置1主要指具备摄像功能并能够获取上场所图像的装置，其可以不仅包括单目、双目或红外等类型的摄像头，还可以包括与该摄像头配合的运行轨道、云台乃至广播端子等多种其他部件，从而能够实现多位置拍摄、平稳拍摄、拍摄同时提供广播信号灯多种其他功能。该摄像装置1与图像处理模块3相连，从而可以将拍摄的场所图像发送至图像处理模块3。这里的相连可以是通过数据线、网线等形式实现的有线连接，也可以是通过无线局域网、蓝牙等形式实现的无线连接，后续的存储模块2与图像处理模块3及提示信号发生模块5与图像处理模块3等其他相连关系的实现方式与此类似，不再赘述。

存储模块2可以是包括永久性和非永久性、可移动和非可移动，上述的出入口的方位信息可以由任何方法或技术来实现信息存储。该信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。存储模块2的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被图像处理模块3等计算设备访问的信息。

图像处理模块3、人流信息预测模块4及提示信号发生模块5可以是相互独立且具备数据或图像运算处理能力的处理器芯片，也可以是集成为一块芯片，如同时具备图像及数据运算处理的CPU/GPU集成芯片，还可以是相互独立的运算机构，如三台相互独立且各自具备中央处理器、内存及存储器的个人计算机等，能够执行上述各自对应的数据或图像运算处理任务即可，其具体实现方式不一一赘述。信号发生模块5还可以集成有激光投影装置、广播端子或文字信息发出端子等装置，用于以声音形式、图像形式、文字形式中至少一种发出该引导信号。

在一种优选的实现方式中，存储模块2还用于存储公共场所的场景图标坐标库，场景图标坐标库至少包括公共场所中的预设图标与预设图标在公共场所中的坐标的一一映射关系；

摄像装置1还用于获取包括围绕人员图像的疑似图标图像的场所图像；

图像处理模块3还用于基于围绕人员图像的疑似图标图像；判断疑似图标图像与预设图标是否存在对应关系，若是，则基于预设图标与预设图标在公共场所中的坐标的一一映射关系获取人员位置信息。

上述对应方法的实现方式在前述的实施例中已经进行描述，此处不再赘述。

在一种优选的实施方式中，如图5所示，摄像装置1包括滑轨组件10、滑台组件11和摄像云台组件12；滑轨组件10包括主滑轨100与副滑轨101，主滑轨100与副滑轨101平行设置且副滑轨101设置于主滑轨100水平方向的一侧。这里的主滑轨100主要负责用于承载较重的主滑台110及驱动单元113，副滑轨101主要用于负责承载副滑台111并与主滑台110配合平衡摄像云台组件12的受力。

滑台组件11包括主滑台110、副滑台111、滑臂模组112和驱动单元113，主滑台110与主滑轨100滑动连接，副滑台111与副滑轨101滑动连接，驱动单元113用于驱动主滑台110沿主滑轨100滑动；驱动单元113可以包括丝杠或同步带之类的部件，从而能够将动力通过丝杠或同步带输出至主滑台110并带动主滑台110在主滑轨100上进行来回往复滑动，进而调整摄像云台组件12在主滑轨100延伸方向上的位置。驱动单元113中的驱动动力发出方式可以但不限于是步进电机或者伺服电机等。

另外，优选的情况下，如图5所示，可以将主滑轨100设置为工字轨，副滑轨101设置为杆状结构，主滑台110的底部还设置有若干主滑轮1102，主滑轮1102能够紧密嵌合在工字轨形状的主滑轨100上，这样能够进一步保证主滑台110平稳地在主滑轨100上滑动。同样的，副滑台111的底部还设置有若干副滑轮1110。副滑轮1110同样能够与副滑轨101紧密接合，这样能够保证副滑台111平稳地在副滑轨101上滑动。其他用于增强主滑台110和副滑台111滑动平稳性的结构，如将主滑轨100设置为滑槽结构，将主滑台110的下端设置为滑块结构等其他设置方式不再赘述。

主滑台110具备距离调节块1101，距离调节块1101具备至少两个调节安装位1101a，滑臂模组112包括滑动槽体1120和滑动臂1121，滑动槽体1120与副滑台111固定连接，滑动臂1121与滑动槽体1120滑动连接，滑动臂1121远离副滑台111的一端能够通过与不同的调节安装位1101a相连改变另一端相对于滑动槽体1120的位置。图5中，距离调节块1101设置为圆盘形状，调节安装位1101a设置在圆盘的周边，这样不仅可以调节滑动臂1121在垂直于主滑轨100的方向上的伸出或缩回的程度，还可以调整滑动臂1121相对于主滑轨100的夹角，从而为摄像云台组件12提供更大的调整角度范围。当然，距离调节块1101还可以设置为杆状或板状等其他的形式，调节安装位1101a沿杆状结构或板状结构排布，能够使滑动臂1121远离副滑台111的一端通过与不同的所述调节安装位1101a相连改变另一端相对于滑动槽体1120的位置即可。

滑动槽体1120可以是如图5所示的与副滑台111一体化设置，也可以是通过螺栓等结构安装在副滑台111上等，能够配合滑动臂1121的滑动并限制滑动臂1121的滑动范围即可。

摄像云台组件12包括俯仰组件120和摄像模块121，摄像模块121通过俯仰组件120与滑动臂1121靠近副滑台111的一端相连，俯仰组件120能够调整摄像模块121的水平俯仰角度，摄像模块121用于获取场所图像。

如图5所示，作为一种优选的实现方式，俯仰组件120包括安装板1201、第一无刷电机1202和第二无刷电机1203，第一无刷电机1202的轴向方向与该第二无刷电机1203的轴向方向相垂直，摄像模块121，安装在安装板1201上。第一无刷电机1202、第二无刷电机1203能够带动安装板1201在相互垂直的平面内进行转动，第一无刷电机1202和第二无刷电机1203独立工作，因此能够在很大范围内改变安装板1201的姿态，从而带动摄像模块121进行同步的姿态改变。

在一种优选的实施方式中，如图6所示，提示信号发生模块5包括广播端子50，摄像模块121包括摄像头1210，摄像头1210用于实时获取场所图像，广播端子50用于广播提示信号，广播端子50集成于摄像模块121内，可以是如图6所示的集成于摄像模块121的底座上，也可以是与摄像头1210集成为一体。这样在摄像模块121移动至人员密集区域时，可以针对性地播放上述的提示信号。广播端子50可以是扬声器，也可以是蜂鸣器等，能够广播提示信号即可。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。