一种变质心转向工况下的无人搬运车转矩分配控制技术

摘要

本发明公开了一种变质心转向工况下的无人搬运车转矩分配控制技术，包括：分层化结构的集成控制策略，所述分层化结构的集成控制策略由输入信号层、集成控制层和分配执行层组成，所述输入信号层内包括参考模型，所述集成控制层内包括集成控制器，所述分配执行层内包括驱动力矩分配控制器和转向控制器。本发明通过三部分的协调配合，实现无人搬运车在变质心工况下的转向稳定性控制，提高无人搬运车在狭小空间执行装卸任务的能力，集成控制层通过车辆参考模型，根据外界输入和车辆当前反馈计算所需广义控制力、附加横摆力矩和附加车轮转角；分配执行层采用基于二次优化的驱动力矩分配控制器分配四个车轮的驱动力矩。