一种多传感器融合的无人机复杂天候飞行控制方法

摘要

本发明公开了一种多传感器融合的无人机复杂天候飞行控制方法，所方法包括：建立无人机运动学方程及多个传感器的观测模型，根据观测模型及无人机运动学方程，建立无人机高度状态方程和量测方程，进一步通过卡尔曼滤波法得到多个传感器高度数据融合后的无人机飞行高度值，并根据所得飞行高度值调控无人机飞行高度。本发明可在复杂天候下获得准确的无人机高度信息，使无人机能够在复杂天候环境下进行安全稳定飞行。