一种基于势能场的空间感知安全形式化方法

摘要

本发明涉及一种面向无人飞行汽车、无人旋翼飞机等空间移动平台的空间感知安全技术领域，尤其涉及一种基于势能场的空间感知安全形式化方法，所述方法包括：根据空间移动平台的运动速度，建立基于人工势场的无障碍物初始安全场；确定空间移动平台设定范围内的障碍物状态；根据障碍物状态，结合空间移动平台与移动障碍物的相对速度，建立基于人工势场的风险场；将无障碍物的初始安全场和风险场进行叠加，得到空间移动平台设定范围内的安全场。本发明创新性地构建了一种立体空间感知场，通过组合初始安全场和障碍物风险场，将叠加组合成的包络面凹凸程度作为判定周围的安全程度的标准，具有运算量较小、直观、实时更新等优点。