基于时间序列的既定路径下不同地图间的位姿映射方法

摘要

本发明公开了一种基于时间序列的既定路径下不同地图间的位姿映射方法，属于自动驾驶融合定位技术领域，其特点是：包括以下步骤，读取地图轨迹并预处理：所有轨迹都要保留时间序列信息；对地图轨迹进行条件采样；进行不同地图对应离散点之间的位姿映射：进行不同地图对应离散点的邻域之间的位姿映射：响应位姿请求实现导航映射。本发明既保留了单传感器建图相对简单和容易实现的特点，又弥补了单传感器建图无法克服的先天不足；和现有技术混合建图相比，实现方法要简便得多，因为并不需要车载传感器设备的一致性或多传感器的高度耦合，而只需要进行基于必要条件的映射即可，这就避开了导航系统对硬件的苛刻要求，并且易于实现、导航映射精度高。