基于弦截法的初始入射角迭代计算改进方法

摘要

本发明公开了水声定位领域的基于弦截法的初始入射角迭代计算改进方法，包括如下步骤：S101、确定初始入射角初值第一次迭代计算：第一个历元的初始入射角初值通过换能器坐标和应答器的概略坐标计算得到，其余历元采用前一个历元计算的初始入射角作为其初始入射角初值；其余迭代计算：采用前一次迭代计算对应历元的初始入射角作为其初始入射角。本发明能够精确地确定了初始入射角初值并缩小了初始入射角的含根区间，依据水平传播距离与初始入射角构建模型并直接迭代更新含根区间左端点，当坐标改正数较小时无需迭代计算初始入射角，直接进行定位解算，该方法能够在保证水声定位精度的同时，显著提高水声定位计算效率。