一种基于卡尔曼滤波多运动模型切换的目标轨迹预测方法

摘要

本发明公开了一种基于卡尔曼滤波多运动模型切换的目标轨迹预测方法，包括以下步骤：建立卡尔曼滤波多运动模型；采集目标运动期间一段时间内的运动信息，运动信息至少包括目标初始坐标，目标实时速度和目标实时加速度；根据目标的运动信息获取目标的运动状态，根据运动状态的改变切换卡尔曼滤波运动模型，运动状态至少包括减速直行、匀速直行、加速直行、减速变道、匀速变道和加速变道；将目标的运动信息代入根据运动状态改变切换的不同的卡尔曼滤波运动模型，计算得到目标的预测轨迹。本发明使用多运动模型对目标进行跟踪，提高了滤波器的估计精度。