一种基于一致性集群的视觉SLAM回环验证系统

摘要

本发明涉及一种基于一致性集群的视觉SLAM回环验证系统，该系统包括：前端视觉里程计模块：用以对输入的图像帧提取特征，并确定相邻图像帧间的位置关系，构建局部地图；回环检测模块：以前端视觉里程计计算过的图像帧为基础，以相似度为依据进行图像帧为相同位置的判断，即判定回环；后端非线性优化模块：用以通过图优化方法对前端视觉里程计模块输入的局部地图和回环检测模块输出的回环约束进行全局优化，得到全局一致的轨迹和地图。与现有技术相比，本发明具有可靠性高、准确性好、资源消耗少等优点。