融合PDR/GNSS的室内外无缝定位系统及方法

摘要

本发明公开了融合PDR/GNSS的室内外无缝定位系统及方法，应用于卫星导航和航位推算技术领域，包括：GNSS模块、PDR模块、联合步长估计模块、联合航向估计模块、位置更新模块。本发明有效地降低了行人航位推算(PDR)由于受限于MEMS器件的低性能随着时间增长产生显著的积累误差，融合了PDR和GNSS，从而给出了最优的航向与步长估计。