一种基于RGBD相机的快速物体三维位姿估计方法

摘要

本发明公开了一种基于RGBD相机的快速物体三维位姿估计方法。估计方法通过以下组成模块来实现：图像和空间特征提取与融合模块，三维关键点预测模块和带可微分离群点消除机制的位姿解算模块；本发明最大的特点是利用逐点特征融合的机制，同时利用了物体的图像特征和空间特征，增加了所提取特征的丰富度，同时保证其符合物体三维结构，提高了关键点估计的精度；利用置信度加权关键点估计机制，在不需要迭代循环的流程中，抑制了不准确的估计对整体估计量的影响，提升了关键点估计的精度，保证了时间效率；利用可微分的离群点消除机制，在不需要迭代循环的流程中，实现基于RGBD相机的精确物体三维位姿估计，保证位姿估计的精度。