一种利用RAC模型改进的DLT相机位姿估计方法

摘要

相机的n点透视(PnP)问题在机器视觉、无人机自主降落、机器人控制以及相机测量等领域有着极其重要的意义.直接线性转换(DLT)算法作为一种经典的PnP算法,能够快速地估计相机的位姿参数,但DLT算法的位姿估计结果,尤其是对转移矩阵的估计,误差较大,抗噪能力弱,很难应用于具有一定噪声的实际环境中.利用RAC模型对DLT算法进行改进,并通过模拟实验和真实实验进行算法测试.结果表明,改进的算法在保持了DLT高效率的同时,大大提升了算法的精度和稳定性.