吸摘式执行器及吸摘控制方法

摘要

本发明涉及果实采摘技术领域，本发明提供一种吸摘式执行器及吸摘控制方法。本发明提供一种吸摘式执行器，包括：吸摘装置和控制系统，其中，吸摘装置包括：吸摘管，吸摘管固定在机械臂上；第一光电传感器和第二光电传感器，第一光电传感器和第二光电传感器分别设置在吸摘管的两端，第一光电传感器和第二光电传感器与控制系统通讯连接；一级收集箱的第一端与吸摘管连接，第二端与风机组件连接；气压传感器设置在一级收集箱内，气压传感器与控制系统通讯连接。本发明提供的吸摘式执行器，利用负压吸力与末端拉扯力这一吸摘方式对果实进行采摘，不会造成果皮损伤，且降低了对负压系统的高要求；实现了自动采摘果实，提高了采摘效率。