基于负压吸摘末端执行器的鲜苹果无损化缓冲研究

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第一章 绪 论

1.1 课题来源

1.2 研究背景与意义

1.3 苹果采摘设备研究现状

1.3.1 国外研究状况

1.3.2 国内研究状况

1.4 苹果碰撞损伤规律

1.5 缓冲材料减损机理

1.6 研究内容与技术路线

1.6.1 研究内容

1.6.2 技术路线

1.7 本章小结

第二章 末端执行器总体方案设计与研究

2.1 理论损伤因素

2.1.1 曲率半径

2.1.2 屈服强度

2.1.3 缓冲材料弹性模量

2.2 采摘对象物理特性

2.2.1 质量和直径

2.2.2 表面曲率半径

2.3 负压吸摘末端执行器

2.3.1 设计要求

2.3.2 方案对比

2.3.3 工作原理

2.4 本章小节

第三章 挤压摩擦和碰撞缓冲模型

3.1 缓冲面设置

3.1.1 缓冲材料

3.1.2 直管内壁

3.1.3 缓冲腔内壁

3.2 挤压摩擦缓冲模型

3.3 碰撞缓冲模型

3.4 本章小结

第四章 空流缓冲

4.1 空流缓冲原理

4.2 缓冲腔内苹果运动轨迹分析

4.2.1 采摘吸力测量实验

4.2.2 理论运动轨迹

4.3 仿真分析缓冲腔内部气压环境

4.3.1 仿真模型及参数设置

4.3.2 基本控制方程

4.3.3 仿真气压云图

4.4 缓冲作用分析

4.5 本章小结

第五章 末端执行器无损化实验研究

5.1 实验平台介绍

5.2 挤压摩擦缓冲实验

5.2.1 挤压接触半径

5.2.2 挤压力

5.3 末端执行器模拟吸摘实验

5.3.1 直管挤压摩擦损伤

5.3.2 缓冲腔碰撞损伤

5.3.3 碰撞损伤标准及检测方法

5.3.4 实验结果分析

5.4 本章小结

第六章 结论与展望

6.1 结论

6.2 创新点

6.3 展望

参考文献

致 谢

作者简介

1作者简历

2参与的科研项目

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