一种小姿态角条件下的三轴磁传感器误差校准方法

摘要

本发明公开了一种小姿态角条件下的三轴磁传感器误差校准方法，三轴磁传感器由于目前制造工艺不完善，存在三轴非正交、灵敏度不一致、零点漂移三种误差；传统的标量校准方法需要将传感器沿三个敏感轴进行大范围角度的旋转并实时记录各个姿态下传感器的输出值，然后利用采集到的数据和建立的模型完成校准。然而当传感器的姿态变化范围受限时，利用传统的方法很难达到理想的校准效果。本发明通过结合传感器的姿态信息，建立一种基于地磁水平总量和垂直分量的误差联合校准模型，并采用优化算法，当传感器姿态可变化范围较小时，仍可以准确地求解出误差参数，完成传感器的误差校准。