一种基于地形复杂度的无人船自适应步长路径搜索方法

摘要

本发明公开了一种基于地形复杂度的无人船自适应步长路径搜索方法。包含以下步骤：获取环境静态图像并进行二值化预处理；然后进行图像膨胀与栅格化建立地图环境模型；并对各栅格进行地形复杂度的计算并筛减；利用A*算法在地图环境模型中寻找最优通行路径；对已获取的最优通行路径进行进一步优化获得最终优化路径。本发明根据地图环境模型计算地形复杂度，能够自主分割地图进行分析处理，并略去了完全障碍物区域的计算，减少了计算量与所需的运行内存，路径经过优化，减少了许多不必要的拐点，缩短了整体路径长度并提升了路径质量。