一种自动驾驶需求验证中提高仿真测试效率的测试方法

摘要

本发明公开了一种自动驾驶需求验证中提高仿真测试效率的测试方法，步骤包括：配置用于主机、服务器和多台从机；在主机上根据拟定的测试计划配置需要执行的测试用例列表，主机将测试用例列表发送到服务器；主机根据服务器上记录的从机状态日志判断从机是否可用，若是，则在从机列表清单中置为可用；否则，在从机列表清单中置为不可用；统计可用从机形成节点列表；主机根据服务器上记录的从机状态日志判断节点是否空闲，若是，主机为该空闲节点对应的从机分配单条的测试任务，从机接收到测试任务并执行该测试任务，将仿真测试结果保存到服务器中。该方法能够加快智能驾驶虚拟测试的测试进程，提高模型仿真测试效率，缩短测试周期和降低测试成本。

说明书

技术领域

本发明涉及自动驾驶仿真测试技术领域，尤其涉及一种自动驾驶需求验证中提高仿真测试效率的测试方法。

背景技术

目前，智能网联车辆的智能驾驶技术在研发过程中，涉及到大量的测试，包括虚拟测试、封闭场地测试、公开道路测试等。其中在研发前期，虚拟仿真测试是算法开发、功能验证的主要测试手段。开展仿真测试涉及虚拟场景，包括交通参与者、静态道路模型、环境模型等，虚拟场景在虚拟测试过程中对硬件的要求非常高，单个工况和用例测试会耗费一定的工时；同时，选用高精度的车辆动力学模型意味着提高多达几十倍的仿真频率，给仿真测试平台带来巨大的计算压力。当测试用例非常多时，虚拟测试的效率将受到极大挑战，甚至影响开发进度。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动驾驶需求验证中提高仿真测试效率的测试方法，能加快智能驾驶虚拟测试的测试进程，提高模型仿真测试效率，缩短测试周期和降低测试成本。

为实现上述目的，本发明提供了一种自动驾驶需求验证中提高仿真测试效率的测试方法，步骤包括：

（S1）配置用于参与仿真测试的主机、用于存储数据和分发测试任务的服务器和多台用于仿真测试计算的从机；

（S2）在主机上根据拟定的测试计划配置需要执行的测试用例列表，主机将测试用例列表发送到服务器；

（S3）主机根据服务器上记录的从机状态日志判断从机是否可用，若是，则在从机列表清单中置为可用；否则，在从机列表清单中置为不可用；

（S4）统计可用从机形成节点列表；

（S5）主机根据服务器上记录的从机状态日志判断节点是否空闲，若是，主机为该空闲节点对应的从机分配单条的测试任务，从机接收到测试任务并执行该测试任务，将仿真测试结果保存到服务器中，转至执行步骤（S6）和（S7）；否则，返回步骤（S3）；

（S6）主机检测所有测试任务是否已经完成，若是，转至执行步骤（S10）；否则，返回执行步骤（S3）；

（S7）从机通过后台程序读取服务器中执行配置文件；

（S8）从机判断主机是否有分配新的测试任务，若有，转至执行步骤（S9）；否则，返回执行步骤（S7）；

（S9）从机接收到测试任务并执行该测试任务，将仿真测试结果保存在服务器中，转至执行步骤（S8）；

（S10）发送指令关闭所有从机，主机读取数据服务器上的测试结果，自动化生成测试报告，主机流程结束。

进一步，所述从机接收到新的测试任务并执行该测试任务，具体执行以下步骤：从机接收到测试任务后自动化生成测试模型，从机执行仿真测试程序。

进一步，所述拟定的测试计划包括编写测试用例、测试步骤文档和测试脚本文档，搭建仿真测试场景和仿真测试平台，配置仿真测试环境和安装仿真测试软件。

进一步，所述仿真测试平台包括高精度车辆动力学的仿真测试平台和无车辆动力学的仿真测试平台，所述仿真测试场景包括静态道路、动态交通参与者、驾驶员模型的操作和车辆信息状态的跳转逻辑。

进一步，所述从机接收到测试任务后自动化生成测试模型，具体执行以下步骤：从机接收到测试任务后，判断测试用例是否需要高精度动力学模型，若是，则选择并自动化生成高精度动力学模型的仿真平台；否则，选择无动力学模型的仿真平台。

本发明与现有技术相比较具有以下优点：

本发明的自动驾驶需求验证中提高仿真测试效率的测试方法，有限自动驾驶系统开发过程中，通过对系统需求进行归纳分析和仿真任务分布式布置，加快了智能驾驶虚拟测试的测试进程，提高了模型仿真测试效率，缩短了测试周期和降低测试成本；可以将办公室空闲计算机用来作为分布式计算节点，能够利用现有资源提高仿真测试测试效率。

附图说明

图1为本发明自动驾驶需求验证中提高仿真测试效率的测试方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。

参见图1所示，本实施例公开了一种自动驾驶需求验证中提高仿真测试效率的测试方法，步骤包括：

（S1）配置用于参与仿真测试的主机、用于存储数据和分发测试任务的服务器和多台用于仿真测试计算的从机；

（S2）在主机上根据拟定的测试计划配置需要执行的测试用例列表，主机将测试用例列表发送到服务器；测试负责人在项目组发布正式版软件前需要事先拟定测试计划，待软件正式发布之后根据测试计划中的测试用例清单生成测试用例列表。

（S3）主机根据服务器上记录的从机状态日志判断从机是否可用，若是，则在从机列表清单中置为可用；否则，在从机列表清单中置为不可用；

（S4）统计可用从机形成节点列表；

（S5）主机根据服务器上记录的从机状态日志判断节点是否空闲，若是，主机为该空闲节点对应的从机分配单条的测试任务，从机接收到测试任务并执行该测试任务，将仿真测试结果保存到服务器中，转至执行步骤（S6）和（S7）；否则，返回步骤（S3）；

（S6）主机检测所有测试任务是否已经完成，若是，转至执行步骤（S10）；否则，返回执行步骤（S3）；

（S7）从机通过后台程序读取服务器中执行配置文件；

（S8）从机判断主机是否有分配新的测试任务，若有，转至执行步骤（S9）；否则，返回执行步骤（S7）；具体的，从机通过后台应用程序读取服务器中执行配置文件，从中识别主机是否分配测试任务。

（S9）从机接收到测试任务并执行该测试任务，将仿真测试结果保存在服务器中，转至执行步骤（S8）；

（S10）发送指令关闭所有从机，主机读取数据服务器上的测试结果，自动化生成测试报告，主机流程结束。需要具备一台高性能计算机作为主机，一台服务器，多台从机作为测试节点。通过主机分发测试任务到服务器中，从机读取服务器测试任务文件获取测试任务，从机执行测试用例并将测试结果上传服务器，主机根据测试结果生成测试报告。本发明的方法能将处于统一局域网络中的多台计算机通过服务器作为信息传递的媒介连接起来，达到了线性提高仿真测试效率的目的。

在本实施例中，所述从机接收到新的测试任务并执行该测试任务，具体执行以下步骤：从机接收到测试任务后自动化生成测试模型，从机执行仿真测试程序。

在本实施例中，所述拟定的测试计划包括编写测试用例、测试步骤文档和测试脚本文档，搭建仿真测试场景和仿真测试平台，配置仿真测试环境和安装仿真测试软件。

在本实施例中，所述仿真测试平台包括高精度车辆动力学的仿真测试平台和无车辆动力学的仿真测试平台，所述仿真测试场景包括静态道路、动态交通参与者、驾驶员模型的操作和车辆信息状态的跳转逻辑。

在本实施例中，所述从机接收到测试任务后自动化生成测试模型，具体执行以下步骤：

从机接收到测试任务后，判断测试用例是否需要高精度动力学模型，若是，则选择并自动化生成高精度动力学模型的仿真平台；否则，选择无动力学模型的仿真平台。对于仅涉及系统状态跳转或目标选择而不涉及系统闭环控制的系统需求，采取无动力学模型的仿真平台。如是需要验证闭环控制或这对车辆的运动学参数有强耦合关系，采取带有高精度车辆动力学的仿真测试平台。通过在仿真器中给搭载自动驾驶系统的主车绘制轨迹，判断状态量的实际表现与预期表现是否一致从而达到仿真测试的目的。

本发明的自动驾驶需求验证中提高仿真测试效率的测试方法，有限自动驾驶系统开发过程中，通过对系统需求进行归纳分析和仿真任务分布式布置，加快了智能驾驶虚拟测试的测试进程，提高了模型仿真测试效率，缩短了测试周期和降低测试成本。可以将办公室空闲计算机用来作为分布式计算节点，能够利用现有资源提高仿真测试测试效率。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。