一种考虑能耗的自动驾驶车辆路段行驶轨迹优化方法

摘要

本发明公开了一种考虑能耗的自动驾驶车辆路段行驶轨迹优化方法，首先，采集路段车道数、自动驾驶车辆长度，采集自动驾驶车辆当前所在车道、当前行驶车速、当前距离交叉口停车线的距离以及自动驾驶车辆进入交叉口的时刻；其次，根据每辆自动驾驶车辆当前距离交叉口停车线的距离和进入交叉口的时刻，确定自动驾驶车辆在路段上的行驶距离和行驶时间之间的关系式，确定自动驾驶车辆在每个时间步长内的速度和加速度；最后，建立考虑能耗的自动驾驶车辆路段行驶轨迹优化模型。本发明方法能应用于未来自动驾驶环境下，为自动驾驶车辆规划路段行驶轨迹，确保自动驾驶车辆准时到达并进入交叉口的同时，还能降低车辆的能耗。