一种基于视觉和毫米波雷达的融合目标检测和跟踪方法

摘要

本发明属于计算机视觉与模式识别领域，具体为一种基于视觉和毫米波雷达的融合目标检测和跟踪方法。本发明基于不同坐标系下相同目标的运动特征相同的假设，将图像和毫米波雷达数据视为两个独立的分支进行处理。图像分支中采用CenterTrack完成对目标的跟踪、毫米波雷达分支基于卡尔曼滤波算法进行多目标跟踪，通过跟踪得到目标的短时速度曲线；然后针对跟踪得到目标的短时速度曲线后，依据不同坐标系下相同目标的运动特征相同的假设定义出两者之间的差异度，通过衡量曲线的差异度进行目标匹配。从而在不需要进行相机和毫米波雷达的联合标定的前提下，实现了毫米波雷达和摄像头的目标级融合。