多关节协作机器人微机电系统故障容错控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种多关节协作机器人微机电系统故障容错控制方法及系统，所述方法包括：基于动力学基本原理建立多关节协作机器人数学模型；将微机电系统各类故障与所述数学模型相融合，使设计的故障容错控制律对既定故障具有特异性；利用分数阶微积分算子构建分数阶滑模面，使用快速趋近律函数实现状态变量在分数阶滑模面附近快速收敛；针对微机电系统各类故障融合模型，利用构建的分数阶滑模面，并引入李雅普诺夫函数进行故障容错控制律设计。本发明克服了现有基于模型的机器人故障容错控制算法依赖建模精度的缺点，改进了常规滑模控制方法应用于机器人故障容错控制时带来的抖振问题，提高了故障时机器人的响应速度。