一种无人平台车双遥控器控制系统、方法及无人平台车

摘要

本发明公开了一种无人平台车双遥控器控制系统、方法及无人平台车，包括主遥控器、副遥控器、整车控制器；所述主遥控器、副遥控器分别与整车控制器通信连接；所述副遥控器上设置有优先级切换按钮；当利用所述主遥控器的操作人员对无人平台进行操控时，若手持副遥控器的操作人员观察到危险，通过优先级切换按钮，使得所述副遥控器接管无人平台整车动作，进行紧急避让操作。本发明可以利用两套遥控器对无人平台车进行整车动作控制，若主操作者利用主遥控器在视野盲区遇见不可预知危险时候，副操作者可以主动切换遥控器优先级，利用副遥控器接管整车的行走、转向、制动动作。

说明书

技术领域

本发明涉及无人平台车的操控技术领域，尤其涉及一种无人平台车双遥控器控制系统、方法及无人平台车。

背景技术

地面无人平台是一个将环境感知与运动控制等多种功能融合到一起的综合系统。对于地面无人平台来说，要求具备良好的无线遥控性能，利用无线遥控器，操作者可以在视距内对无人平台进行整车操控动作，如：前进、倒车、转向、制动、悬架升降等各种动作，从而控制无人平台在各种工况下进行指定作业。但是一个操作者的视野是有限的，无法及时观测整车周围全部情况，导致利用单一遥控器对整车进行操控时，操作者不能及时判别无人平台周围的紧急状态，不能及时做出切断高压、制动、转向避让等紧急动作，无法保证无人平台在视距内无线操控下的安全有效性。

发明内容

本发明的目的是提供一种无人平台车双遥控器控制系统、方法及无人平台车，解决操作者利用单一遥控器对无人平台进行遥控操作时，由于主操作者视野有限，不能及时对车身周围的紧急状况及时做出判断导致的危险问题。

本发明为实现上述发明目的采用如下技术方案：

本发明提供了一种无人平台车双遥控器控制系统，包括主遥控器、副遥控器、整车控制器；

所述主遥控器、副遥控器分别与整车控制器通信连接；

所述副遥控器上设置有优先级切换按钮；

当利用所述主遥控器的操作人员对无人平台进行操控时，若手持副遥控器的操作人员观察到危险，通过优先级切换按钮，使得所述副遥控器接管无人平台整车动作，进行紧急避让操作。

进一步地，所述主遥控器包括相互通信连接的主遥控器发射机和主遥控器接收机；

所述副遥控器包括相互通信连接的副遥控器发射机和副遥控器接收机，所述优先级切换按钮设置于所述副遥控器发射机上。

进一步地，所述主遥控器发射机与所述主遥控器接收机之间，及所述副遥控器发射机与所述副遥控器接收机之间均通过无线的方式进行通信连接。

进一步地，所述主遥控器接收机、副遥控器接收机分别通过CAN总线与整车控制器进行通信连接。

进一步地，所述整车控制器上设置有距离传感器进行辅助切换，通过所述距离传感器识别无人平台车身距离障碍物的距离并在所述整车控制器中编写控制策略。

本发明提供了一种无人平台车双遥控器控制方法，所述方法包括：

控制主遥控器将控制命令发给整车控制器并转换为无人平台的整车动作；

判断主遥控器有无出现通信中断：

若有，判断主操作者盲区是否存在危险：若是，切换优先级使得副遥控器接管整车动作，若否，继续利用主遥控器进行操作；

若无，切换优先级使得副遥控器接管整车动作。

本发明提供了一种无人平台车双遥控器控制方法，所述方法包括：

控制主遥控器将控制命令发给整车控制器并转换为无人平台的整车动作；

判断主遥控器有无出现通信中断：

若无，监测主操作者盲区内的障碍物与整车的距离，并判断距离是否小于安全制动距离，选择优先级主动切换或被动切换，以使副遥控器接管整车动作；

若有，选择优先级被动切换，以使副遥控器接管整车动作。

进一步地，监测主操作者盲区内的障碍物与整车的距离，并判断距离是否小于安全制动距离，选择优先级主动切换或被动切换，以使副遥控器接管整车动作的方法包括：

若小于安全制动距离，则整车控制器首先切断高压、整车制动，然后被动切换优先级使得副遥控器接管整车动作；

若不小于安全制动距离，则等待副遥控器优先级切换信号，若监测到副遥控切换命令，此时主动切换优先级使得副遥控器接管整车动作，若未监测到副遥控器切换命令，则继续利用主遥控器对整车进行控制。

进一步地，若有，选择优先级被动切换，以使副遥控器接管整车动作的方法包括：

整车控制器首先切断高压、整车制动，然后被动切换优先级使得副遥控器接管整车动作。

本发明提供了一种无人平台车，包括如上述的一种无人平台车双遥控器控制系统。

本发明的有益效果如下：

可以利用两套遥控器对无人平台车进行整车动作控制，若主操作者利用遥控器在视野盲区遇见不可预知危险时候，副遥控操作者可以主动切换遥控器优先级，利用副遥控器接管整车的行走、转向、制动动作；

利用距离传感器加以辅助，整车控制器通过判断在主操作者盲区内的障碍物距离整车的距离是否＜βcm，若副遥控器操作人员无法及时预测到障碍物的时候，程序会自动先断电、制动，然后再切换到副遥控器进行整车的动作，从而保证了无人平台操控时的安全性。

附图说明

图1为根据本发明实施例提供的一种无人平台车双遥控器控制系统的架构图；

图2为根据本发明实施例提供的一种无人平台车双遥控器控制方法中主副遥控器切换流程图；

图3为根据本发明实施例提供的一种无人平台车双遥控器控制方法中主副遥控器主动、被动切换流程图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

参照图1至图3，本发明提供了一种无人平台车双遥控器控制系统，包括：主遥控器发射机、副遥控器发射机、主遥控器接收机、副遥控器接收机、控制器、CAN总线、距离传感器；

主遥控器发射机、副遥控器发射机通过无线通信的方式分别与主遥控器接收机、副遥控器接收机进行通信，其中，主遥控器接收机、副遥控器接收机通过CAN总线与整车控制器进行通信。利用两套遥控器对无人平台车进行整车动作控制，若主操作者利用主遥控器在视野盲区遇见不可预知危险时候，副操作者可以主动切换遥控器优先级，利用副遥控器接管整车的行走、转向、制动动作。

本发明提供了一种无人平台车双遥控器控制方法，包括：

主遥控器接收机通过CAN总线将控制命令发给整车控制器并转换为无人平台的整车动作；在副遥控器发射机上设置一个优先级切换按钮，当利用主遥控器的操作人员对无人平台进行操控时，若手持副遥控器的操作人员观察到危险，通过优先级切换按钮，以使副遥控器接管整车动作，进行紧急避让操作。

进一步地，在整车控制器加上一个距离传感器进行辅助切换，如附图3，首先编写整车控制器的辅助切换控制策略，设定障碍物到车身的安全制动距离为β，整车控制器监测主遥控器接收机与整车控制器的CAN总线通信是否异常。

若主遥控器通信异常，此时整车控制器直接根据控制程序切断高压、整车制动，然后在控制程序中将整车的遥控器控制器操作被动切换为副遥控器，并在副遥控的显示屏显示切换状态，于此同时，副遥控器蜂鸣器响起，提醒副遥控器操作人员，优先级已经切换到副遥控器，从而利用副遥控器进行操作。

若主遥控器通信正常，利用整车控制器的控制程序依据距离传感器判断主操作者盲区内障碍物与车的距离是否小于安全制动距离β，若小于安全制动距离β则整车控制器首先切断高压、整车制动，然后在控制程序中并将整车的遥控器控制器操作被动切换为副遥控器，并在副遥控的显示屏显示切换状态，于此同时，副遥控器蜂鸣器响起，提醒副遥控器操作人员，优先级已经切换到副遥控器，从而利用副遥控器进行操作；若主操作者盲区障碍物与车身距离，大于安全制动距离，整车控制器不会切断高压、整车制动，而是等待副遥控器优先级切换信号，若监测到副遥控切换命令，此时整车的控制优先级切换到副遥控器，由副遥控器操作人员对整车进行操作；若没有接收到副遥控器切换命令，则还是利用主遥控器对整车进行控制。

上述β为利用遥控器控制无人平台运动过程中的安全制动距离。

本发明提供了一种无人平台车，包括如上述的一种无人平台车双遥控器控制系统。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。