一种基于惩罚能耗优化多移动机器人任务分配的方法

摘要

本发明公开一种基于惩罚能耗优化多移动机器人任务分配的方法，包括移动机器人能耗模型，惩罚能耗，能耗惩罚模型，目标函数值，智能算法；在移动机器人能耗模型中引入惩罚能耗，令移动机器人能耗模型包括所有移动机器人消耗总能量和惩罚能量之和，目标函数值中包括惩罚能耗，基于能耗惩罚模型计算惩罚能耗，当能耗百分比大于或等于设定的一个经验常数值时，计算惩罚能耗，否则令惩罚能耗为0；通过智能算法计算目标函数值的最小值，在满足智能算法终止条件下，输出仿真后每个移动机器人的完成分配任务的作业路线，终止条件设置为智能算法迭代次数。它概念简单，实现方便，鲁棒性高，适应于能耗约束下多机器人均衡作业的现实需求，提高适用范围。