一种基于双涡旋吸附的水下仿生机器人

摘要

本发明公开了一种基于双涡旋吸附的水下仿生机器人，采用双涡旋吸附系统，以大鲵为仿生对象进行外形结构设计，具有爬行和巡游双模式运动能力；本体外壳设计成艏大艉小的扁平流线型，本体腹部设有Y形流道，腹部两侧设有弧形侧裙结构，辅助涡旋吸附系统产生稳定的地面效应，利于本体牢固地吸附在固体壁面上。本发明通过改进涡旋吸附的应用方式，并参考大鲵的形态和行为特性，对机器人的外形结构及运动性能进行优化，利用数据驱动的分层模型预测控制算法实现多运动模式的快速、准确控制及平稳切换，较现有的爬行或巡游水下机器人具有吸附力牢靠、航行阻力小、运动平稳、机动灵敏等优点。