一种多场景融合下的行人运动轨迹预测方法

摘要

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体公开了一种多场景融合下的行人运动轨迹预测方法，包括步骤：采集J+1个场景下N个行人的运动轨迹，生成对应的J个训练数据集和1个测试数据集，并生成训练输入样本集、训练输出参考集、测试输入样本集；构造每个训练输入样本集、测试输入样本集中N个行人每帧的行人间关系矩阵；采用训练输入样本集及对应的行人间关系矩阵对各自构建的时空卷积网络进行训练，得到每个场景的预测模型；将测试输入样本集及对应行人间关系矩阵输入J个预测模型中，得到每个行人的J条预测轨迹；将运动能量最小化约束、回避拥堵约束融入到蚁群优化算法中，得到每个行人的最优预测轨迹。本发明通过上述步骤能够更加精准地预测行人轨迹。