一种基于记忆更迭的无人机速度自适应象限跟踪控制方法

摘要

本发明提出了一种基于记忆更迭的无人机速度自适应象限跟踪控制方法，实时采集无人机图像，利用无人机检测模型进行图像检测，提取图像检测结果中的无人机预测框参数信息，处理预测框参数，获取视野中心点到无人机预测框中心点的像素差矢量；利用得到的像素差矢量生成跟踪控制指令；根据控制指令生成速度标志位V、位置标志位L和优先级标志位P，根据以上标志位进行跟踪状态更迭并输出控制电平/脉冲信号，直接驱动步进电机，进而实现双轴旋转平台的姿态调整与无人机跟踪。本发明提高了跟踪系统的实时性、稳定性和精确性。