基于柔顺驱动的变瞬心仿生下肢外骨骼机器人

摘要

本发明公开了一种基于柔顺驱动的变瞬心仿生下肢外骨骼机器人，髋关节结构、膝关节结构内的驱动器为串联弹性驱动器，所述串联弹性驱动器包括机架，所述机架包括电机安装架和外壳，电机安装架和外壳之间固定连接，所述电机安装架内设无框直流伺服电机，无框直流伺服电机内设传动轴，传动轴的输出端头连接谐波减速器，所述谐波减速器设于外壳内，谐波减速器的输出端固定连接输出连接盘，输出连接盘上设弹性元件，所述弹性元件用于与下级机构连接，用以输出平缓的力矩。本发明提出了采用柔顺直驱的方式进行驱动，为提高人机交互性，对于部分受力不大的结构和下肢外骨骼机器人的人机结合部分的机构进行了系统的改善。