一种基于ABB机器人的取放料方法

摘要

本发明公开了一种基于ABB机器人的取放料方法，包括如下步骤：将装满物料的的托盘依次叠放于生料区，并在顶部放置一空托盘；机器人运行至生料区上方并打开真空反馈器，进行运动搜索，当真空反馈器检测到顶部空托盘后，停止运动，计算生料区内托盘数量并储存；机器人将生料区顶部的空托盘搬运至熟料区；机器人吸取当前顶部托盘内的一个物料并搬运至加工区进行加工；机器人将加工区加工完成后的物料搬运至熟料区，并放置于熟料区的空托盘内；重复步骤4至5，将生料区顶部托盘内的物料依次搬运至加工区加工完成，并放置于熟料区的空托盘内；重复步骤3至6，直至生料区内的物料全部加工完成并放置于熟料区。