多自由度机器人和手术辅助定位系统

摘要

本发明提供了一种多自由度机器人，包括机械臂本体和控制系统，所述机械臂本体包括多个转动连接的关节臂，相邻所述关节臂通过旋转关节连接，所述旋转关节包括驱动机构、旋转轴和锁紧结构，所述旋转轴与锁紧结构连接固定，所述驱动机构通过断电和通电而分别与锁紧结构实现吸合和分开，以使所述旋转关节锁紧和旋转；所述控制系统包括控制模块和信号转换模块，所述信号转换模块分别与驱动机构和控制模块电连接，所述信号转换模块将控制模块输出的脉冲宽度调制信息转换为开关信号以控制驱动机构的通电和断电，且所述控制模块通过控制脉冲宽度调制信息的占空比以控制驱动机构的电阻，以达到逐渐解闸的效果。本发明还提供了一种手术辅助定位系统。