一种基于行人步长信息辅助的视觉惯性SLAM定位方法

摘要

本发明适用于基于智能手机的INS/Visual组合导航定位技术领域，提供了一种基于行人步长信息辅助的视觉惯性SLAM定位方法，包括如下步骤：步骤S100：利用视觉和惯性信息同时进行初始化操作；步骤S200：前端图像光流追踪以及IMU预积分；步骤S300：在视觉惯性SLAM中使用视觉信息、IMU信息以及先验信息同时构建代价函数，同时在代价函数中加入行人步长与速度观测构建的残差项，并对其进行优化；步骤S400：在视觉追踪失败的极端场景下设计强约束；本发明推导出室内定位行人运动场景下，基于非线性优化融合行人步长信息，当系统发散较为明显时，使用步长信息得到的位姿对滑动窗口内对应位姿进行固定处理，之后在此基础上再进行优化，避免IMU定位结果在短时间内迅速发散的问题。