一种基于超扭滑模的四旋翼自适应容错控制方法

摘要

本申请涉及一种基于超扭滑模的四旋翼自适应容错控制方法，该方法包括：采用预先构建的自适应故障估计模型对飞行器的故障进行实时估计，获得故障估计信息；根据所述故障估计信息，构建四旋翼容错控制器，对所述飞行器的姿态和位置进行调整，使所述飞行器的回到期望的姿态和位置；将超扭算法应用到滑模控制器的中，能有效抑制抖振，提高了飞行器容错控制系统系统的稳定性。